Xi Lin
Shanghai Jiao Tong University
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ReSync: 非同期ワールドアクションモデルにおける二つのクロックの再同期VLA2026/9/27
未来の映像と行動を別々のスケジュールで生成する非同期推論において、行動と映像の進捗のずれを「コミットメント・エビデンスギャップ」として定式化し、その間隔内で計算を再配置するReSyncを提案。パラメータ変更なしで成功率を4.48ポイント改善。
- 見て、思い出して、行動する：並行身体ストリームにおける常時稼働ロボットVLA2026/9/23
常時稼働ロボット向けに、ライブ知覚・身体状態・自身の過去行動を非同期に統合するストリーミングポリシーARMSを提案し、両腕同時作業でのタスク成功率を向上させた。
- D-JEPA: 意思決定に整合した潜在世界モデル世界モデル2026/9/21
実行結果から候補未来間の意思決定に関わる関係を学習し、潜在距離による計画を改善する世界モデルを提案。操作・自動運転・実機タスクで行動選択の成功率が向上。
- BAT-Nav: 長期セマンティックナビゲーションのための予算認識型調停と終了ナビゲーション2026/5/1
限られた行動予算で複数の目標を探索する長期ナビゲーションにおいて、低収益な目標が予算を独占する問題を解決するため、凍結されたVLMベースのナビゲーションの上で動作する訓練不要のオンライン目標調停機構を提案した。
- DRACo-SLAM2: 物体グラフマッチングを用いた水中ロボットチーム向け分散型高効率音響SLAMSLAM2025/7/1
マルチビームイメージングソナーを搭載した水中ロボットチームのための分散SLAMフレームワークで、ソナーマップを物体グラフとして表現し、物体グラフマッチングにより事前の幾何情報なしで効率的なロボット間ループ閉じ込み検出を実現した。
- 挿入ベースの構成的ニューラル配送経路ソルバの学習経路最適化2025/5/1
配送経路問題を解くニューラル手法において、未訪問ノードを任意の位置に挿入して解を構築する新パラダイムを提案し、TSPやCVRPで性能を向上させた。
- 接触条件誘導拡散モデルによる視覚ベース触覚画像生成触覚2024/12/1
物体のRGB画像と接触力データから、高忠実度な視覚ベース触覚センサ画像を生成する拡散モデルを提案し、従来手法より誤差を大幅に削減した。
- 分布強化学習に基づく自律水上艇の統合的意思決定と制御強化学習/ナビゲーション2024/12/1
LiDARとオドメトリのみを用い、分布強化学習で連続行動空間の推力指令を生成し、COLREGs遵守と安全・効率的な航行を両立する自律水上艇ナビゲーションを提案した。
- 位置推定不確かさ下でのEMに基づくマルチロボット自律探索と地図構築群制御2024/3/1
分散型マルチロボットチーム向けに、地図と自己位置の不確かさを考慮した自律探索アルゴリズムを提案し、EM風の反復手法で次行動を評価して地図不確かさの抑制と効率的なタスク配分を両立させた。
- 分散型マルチ自律表面車両ナビゲーションのための分布強化学習群制御2024/2/1
混雑水域での複数自律表面車両の衝突回避を、分布強化学習を用いた分散型ポリシーで実現し、安全性と効率を両立させた研究。
- Robust Unmanned Surface Vehicle Navigation with Distributional Reinforcement Learning2023/7/1
- Robust Route Planning with Distributional Reinforcement Learning in a Stochastic Road Network Environment2023/4/1
- Rapid manufacturing of color-based hemispherical soft tactile fingertips2021/12/1
- A Keyframe-based Continuous Visual SLAM for RGB-D Cameras via Nonparametric Joint Geometric and Appearance Representation2019/12/1