Paul Szenher

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 水上と水中：水面・水中領域を横断する異種マルチロボットSLAM
  マルチロボットSLAM2026/5/1

  水上の無人艇（USV）と水中の自律型潜水機（AUV）の間で、音響測距に頼らず、水上と水中で観測可能な構造物を利用したループクロージャにより、集中型マルチロボットSLAMを実現する手法を提案した。実データを用いた検証でAUVの位置誤差が改善することを示した。

• 高濁度水中環境における光学・音響融合シーン再構成
  水中ロボティクス/センサ融合2025/8/1

  濁った水中で、カメラ画像とソナーのデータを領域単位で対応付けることで、リアルタイムにシーンを3次元再構成する手法を提案した論文。

• 直交配置イメージングソナーによるサブマップベースの大規模高密度3Dマッピング
  水中マッピング2024/12/1

  直交する2台のイメージングソナーとSLAMを統合し、サブマップ方式で未知の複雑な水中環境の高密度3Dマップを生成する手法を提案した。

• 分布強化学習に基づく自律水上艇の統合的意思決定と制御
  強化学習/ナビゲーション2024/12/1

  LiDARとオドメトリのみを用い、分布強化学習で連続行動空間の推力指令を生成し、COLREGs遵守と安全・効率的な航行を両立する自律水上艇ナビゲーションを提案した。

• 仮想マップを用いたAUVの不確実性下におけるリアルタイム計画
  経路計画2024/3/1

  事前探索で得たSLAMグラフと占有マップから各セルの不確実性を多変量ガウスで表す仮想マップを作り、それをコストマップとして使うことでベイズ伝播を毎ステップ行わずに目標到達と不確実性低減を両立する計画手法を提案した。

• Mobile Manipulation Platform for Autonomous Indoor Inspections in Low-Clearance Areas
  2023/9/1
• Robust Route Planning with Distributional Reinforcement Learning in a Stochastic Road Network Environment
  2023/4/1
• DRACo-SLAM: Distributed Robust Acoustic Communication-efficient SLAM for Imaging Sonar Equipped Underwater Robot Teams
  2022/10/1
• Zero-Shot Reinforcement Learning on Graphs for Autonomous Exploration Under Uncertainty
  2021/5/1
• Simulation-based Lidar Super-resolution for Ground Vehicles
  2020/4/1