John McConnell

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 水上と水中：水面・水中領域を横断する異種マルチロボットSLAM
  マルチロボットSLAM2026/5/1

  水上の無人艇（USV）と水中の自律型潜水機（AUV）の間で、音響測距に頼らず、水上と水中で観測可能な構造物を利用したループクロージャにより、集中型マルチロボットSLAMを実現する手法を提案した。実データを用いた検証でAUVの位置誤差が改善することを示した。

• 多用途光音響センサ融合とボリュメトリックマッピングに向けて
  水中マッピング/センサ融合2026/3/1

  水中ロボットのための、ステレオソナーと単眼カメラを融合した3次元ボリュメトリックマッピング手法を提案。濁水中でも安全なナビゲーションを可能にする。

• 高濁度水中環境における光学・音響融合シーン再構成
  水中ロボティクス/センサ融合2025/8/1

  濁った水中で、カメラ画像とソナーのデータを領域単位で対応付けることで、リアルタイムにシーンを3次元再構成する手法を提案した論文。

• DRACo-SLAM2: 物体グラフマッチングを用いた水中ロボットチーム向け分散型高効率音響SLAM
  SLAM2025/7/1

  マルチビームイメージングソナーを搭載した水中ロボットチームのための分散SLAMフレームワークで、ソナーマップを物体グラフとして表現し、物体グラフマッチングにより事前の幾何情報なしで効率的なロボット間ループ閉じ込み検出を実現した。

• 直交配置イメージングソナーによるサブマップベースの大規模高密度3Dマッピング
  水中マッピング2024/12/1

  直交する2台のイメージングソナーとSLAMを統合し、サブマップ方式で未知の複雑な水中環境の高密度3Dマップを生成する手法を提案した。

• 仮想マップを用いたAUVの不確実性下におけるリアルタイム計画
  経路計画2024/3/1

  事前探索で得たSLAMグラフと占有マップから各セルの不確実性を多変量ガウスで表す仮想マップを作り、それをコストマップとして使うことでベイズ伝播を毎ステップ行わずに目標到達と不確実性低減を両立する計画手法を提案した。

• Robust Unmanned Surface Vehicle Navigation with Distributional Reinforcement Learning
  2023/7/1
• DRACo-SLAM: Distributed Robust Acoustic Communication-efficient SLAM for Imaging Sonar Equipped Underwater Robot Teams
  2022/10/1
• Virtual Maps for Autonomous Exploration of Cluttered Underwater Environments
  2022/2/1
• Overhead Image Factors for Underwater Sonar-based SLAM
  2022/2/1
• Predictive 3D Sonar Mapping of Underwater Environments via Object-specific Bayesian Inference
  2021/4/1
• Fusing Concurrent Orthogonal Wide-aperture Sonar Images for Dense Underwater 3D Reconstruction
  2020/7/1