Yaoyu Hu

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SyNeT: 走行可能性学習のための合成ネガティブサンプル
  走行可能性推定2026/2/1

  走行不可能な領域を人工的に生成して学習に組み込み、屋外環境での走行可能性推定の精度と汎化性能を向上させる手法を提案した。

• UFM: フローとマッチングを統合するシンプルな密対応モデル
  密対応2025/6/1

  広基線マッチングとオプティカルフローを単一のTransformerで統合学習し、両タスクで専門手法を上回る精度と速度を実現した。

• ViSafe: 高速衝突回避のための視覚ベース安全システムの実証
  衝突回避2025/5/1

  視覚のみで動作する高速空中衝突回避システムViSafeを提案し、学習ベースのエッジAIと制御バリア関数を組み合わせて、時速144kmの実機テストで安全性を実証した。

• Eagerモードでのバンドル調整
  SLAM2024/9/1

  PyTorchに統合したEagerモードのバンドル調整ライブラリを提案し、スパース性を考慮した自動微分とGPU演算で従来比最大23倍の高速化を実現した。

• FIReStereo: 視界不良環境におけるUAS深度知覚のための森林赤外ステレオデータセット
  ステレオ深度推定2024/9/1

  煙・雨・夜間など視界が悪い環境でも使えるよう、熱赤外ステレオカメラとLiDAR・IMUで都市・森林を撮影した大規模データセットを構築し、代表的なステレオ深度推定手法を評価した。

• 魚眼画像を用いた適応型軽量全方位ステレオ視のための幾何情報に基づく距離候補選択
  全方位ステレオ/距離推定2024/5/1

  魚眼カメラの全方位ステレオ距離推定において、幾何情報を利用して距離候補を絞り込み、計算コストを削減しつつ精度を向上させる手法を提案した。

• FoundLoc: Vision-based Onboard Aerial Localization in the Wild
  2023/10/1
• PyPose v0.6: The Imperative Programming Interface for Robotics
  2023/9/1
• TartanCalib: Iterative Wide-Angle Lens Calibration using Adaptive SubPixel Refinement of AprilTags
  2022/10/1
• PyPose: A Library for Robot Learning with Physics-based Optimization
  2022/9/1
• Targetless Extrinsic Calibration of Stereo Cameras, Thermal Cameras, and Laser Sensors in the Wild
  2021/9/1
• Unified Representation of Geometric Primitives for Graph-SLAM Optimization Using Decomposed Quadrics
  2021/8/1
• ORStereo: Occlusion-Aware Recurrent Stereo Matching for 4K-Resolution Images
  2021/3/1
• TartanVO: A Generalizable Learning-based VO
  2020/11/1
• TartanAir: A Dataset to Push the Limits of Visual SLAM
  2020/3/1
• Deep-Learning Assisted High-Resolution Binocular Stereo Depth Reconstruction
  2019/12/1
• LiDAR Enhanced Structure-from-Motion
  2019/11/1
• A Joint Optimization Approach of LiDAR-Camera Fusion for Accurate Dense 3D Reconstructions
  2019/7/1