Taimeng Fu

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 複雑な論理制約下での長期的タスク計画のためのニューロシンボリック学習
  タスク計画2026/6/1

  ロボットの長期的タスク計画において、ニューラルスコアラーとシンボリックプランナーを二段階最適化で統合し、学習と計画の不一致を解消する手法を提案。並列リカバリ戦略により性能を向上させた。

• 跳ぶべき時を学ぶオフロードナビゲーション
  ナビゲーション2026/2/1

  地形ごとの走行コストを速度の関数としてモデル化し、溝を跳び越えるなど速度に応じた安全な経路計画を実現した研究。

• ニューロシンボリック緩和による高速タスクプランニング
  タスクプランニング2025/7/1

  ニューラルネットで重要物体を予測しつつ記号プランナで緩和・拡張を行うことで、長期的タスク計画を高速かつ高成功率で実現する手法を提案。

• VL-Nav: ニューロシンボリック推論に基づく視覚言語ナビゲーション
  視覚言語ナビゲーション2025/2/1

  記号的3Dシーングラフと画像メモリを活用したニューロシンボリックなタスクプランナと探索システムにより、複雑な指示に基づく大規模未知環境でのロボットナビゲーションを実現した。

• AnyNav: 視覚による神経記号的摩擦学習を用いたオフロードナビゲーション
  オフロードナビゲーション2025/1/1

  視覚から地形の摩擦係数を推定し、物理モデルと組み合わせてオフロード走行の経路と速度を計画する神経記号的手法を提案。実機へのsim2real転移も実証した。

• iWalker: 歩行人型ロボットのための命令的視覚計画
  歩行2024/9/1

  視覚に基づく障害物回避と足場計画を同時に行う、エンドツーエンドの人間型ロボット歩行システムを提案。自己教師あり学習によりシミュレーションと実環境で有効性を実証した。

• 命令的学習：ロボット自律性のための自己教師ありニューロシンボリック学習フレームワーク
  ニューロシンボリック2024/6/1

  ニューラルモジュール・推論エンジン・記憶システムを二段階最適化で相互学習させる自己教師ありニューロシンボリック手法を提案し、経路計画や最適制御など5タスクで有効性を検証した。

• PhysORD: 物理法則を組み込んだニューロシンボリックなオフロード走行の運動予測
  sim2real2024/4/1

  オイラー・ラグランジュ方程式をニューラルモデルに組み込み、オフロード走行の車両運動を高精度かつデータ効率的に予測する手法を提案した。

• PyPose v0.6: The Imperative Programming Interface for Robotics
  2023/9/1
• iSLAM: Imperative SLAM
  2023/6/1
• PyPose: A Library for Robot Learning with Physics-based Optimization
  2022/9/1
• Targetless Extrinsic Calibration of Stereo Cameras, Thermal Cameras, and Laser Sensors in the Wild
  2021/9/1