Huai Yu

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• UniCalib: 統一深度表現上の確率的フローによるターゲットレスLiDAR-カメラキャリブレーション
  キャリブレーション2025/4/1

  LiDARとカメラのキャリブレーションをモダリティ内の深度フロー推定問題として再定式化し、共有特徴エンコーダと信頼度マップで高精度なターゲットレス校正を実現した。

• LiDAR強化型3Dガウシアンスプラッティングマッピング
  3D再構成2025/3/1

  LiDAR点群を統合して3Dガウシアンスプラッティングの姿勢推定とシーン再構成を高精度化するフレームワークLiGSMを提案。

• AC-LIO: 選択的フレーム内平滑化によるLiDAR慣性オドメトリの歪み漸近補償
  LiDAR-Inertial Odometry2024/12/1

  LiDARフレーム内の残留運動歪みを、収束基準に基づき更新項を漸近的に逆伝播して補償するLIOフレームワークを提案し、長期・大規模環境での位置推定精度を向上させた。

• QuadricsReg: 二次曲面プリミティブを用いた大規模点群レジストレーション
  点群レジストレーション2024/12/1

  シーンを二次曲面プリミティブで表現し、その幾何特性を利用して対応付けを行い、6自由度変換を推定する大規模点群レジストレーション手法を提案。

• MCVO: 任意配置マルチカメラ向け汎用ビジュアルオドメトリ
  ビジュアルSLAM2024/12/1

  剛体結合された任意配置のマルチカメラ向けに、学習ベースの特徴追跡とメートルスケール初期化、バックエンド融合により高精度な姿勢推定を実現するビジュアルオドメトリを提案した。

• 反復レンダリングによる教師なしマルチビューUAV画像のジオローカリゼーション
  クロスビュー位置推定2024/11/1

  UAVの斜め視点画像から3D表現を構築し衛星視点画像を生成することで、ラベル付きデータなしに地域に依存しないクロスビュー位置推定を実現した研究。

• FE-DeTr: イベントカメラを活用した低品質画像フレームでのキーポイント検出と追跡
  イベントカメラ2024/3/1

  画像フレームのテクスチャ情報とイベントストリームの高時間分解能な動き情報を融合し、低品質画像でも頑健にキーポイントを検出・追跡するネットワークFE-DeTrを提案した。

• 2D-3D Pose Tracking with Multi-View Constraints
  2023/9/1
• QuadricsNet: Learning Concise Representation for Geometric Primitives in Point Clouds
  2023/9/1
• Attention-Enhanced Cross-modal Localization Between 360 Images and Point Clouds
  2022/12/1
• PyPose: A Library for Robot Learning with Physics-based Optimization
  2022/9/1
• Targetless Extrinsic Calibration of Stereo Cameras, Thermal Cameras, and Laser Sensors in the Wild
  2021/9/1
• Toward Efficient and Robust Multiple Camera Visual-inertial Odometry
  2021/9/1
• Unified Representation of Geometric Primitives for Graph-SLAM Optimization Using Decomposed Quadrics
  2021/8/1
• ORStereo: Occlusion-Aware Recurrent Stereo Matching for 4K-Resolution Images
  2021/3/1
• Line-based Camera Pose Estimation in Point Cloud of Structured Environments
  2019/12/1
• LiDAR Enhanced Structure-from-Motion
  2019/11/1