Nikhil Keetha

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Any4D: 統合フィードフォワード計量4D再構成
  4D再構成2025/12/1

  多視点トランスフォーマーにより、Nフレームのピクセル単位の動きと形状を直接予測する4D再構成手法を提案。RGB-DやIMU、レーダーなど追加センサーも利用可能で、高精度かつ高速。

• RAVEN: オープンセット意味記憶と行動適応による堅牢な空中ナビゲーション
  空中ナビゲーション2025/9/1

  屋外の大規模環境で対象物を探す空中ロボット向けに、3D意味ボクセルマップを記憶として使い、ビヘイビアツリーで探索行動を切り替えるナビゲーション手法を提案。

• MapAnything: 汎用フィードフォワード計量3D再構成
  3D再構成2025/9/1

  複数画像と任意の幾何情報から、カメラ姿勢や深度を含む計量的な3Dシーンを単一のフィードフォワードで推定する統一Transformerモデルを提案。

• UFM: フローとマッチングを統合するシンプルな密対応モデル
  密対応2025/6/1

  広基線マッチングとオプティカルフローを単一のTransformerで統合学習し、両タスクで専門手法を上回る精度と速度を実現した。

• ViSafe: 高速衝突回避のための視覚ベース安全システムの実証
  衝突回避2025/5/1

  視覚のみで動作する高速空中衝突回避システムViSafeを提案し、学習ベースのエッジAIと制御バリア関数を組み合わせて、時速144kmの実機テストで安全性を実証した。

• RayFronts: オンラインシーン理解と探索のためのオープンセット意味論的レイフロンティア
  意味論的マッピング2025/4/1

  距離内のボクセルと距離外のレイにオープンセット意味論を統合し、効率的な意味論的マッピングと探索を可能にする表現を提案。

• Toward General-Purpose Robots via Foundation Models: A Survey and Meta-Analysis
  2023/12/1
• SplaTAM: Splat, Track & Map 3D Gaussians for Dense RGB-D SLAM
  2023/12/1
• FoundLoc: Vision-based Onboard Aerial Localization in the Wild
  2023/10/1
• AnyLoc: Towards Universal Visual Place Recognition
  2023/8/1
• ConceptFusion: Open-set Multimodal 3D Mapping
  2023/2/1