Yanzhe Wang
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚ソフトロボティクス/把持制御グリッパー/把持ハンド/機構設計触覚/VLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SpectraTac: 分散色センシングによるコンパクトなカメラ不要の光学触覚センサ触覚2026/8/31
カメラを使わず、RGB照明と分散配置した色センサで触覚情報を取得する小型・低コストの光学触覚センサを提案し、3次元力推定と接触領域分類を実現した。
- 緩和を考慮したソフトグリッパのマルチモーダルセンシング：構造・知覚・学習の統合ソフトロボティクス/把持制御2026/8/27
ソフトグリッパの粘弾性による把持力低下を、温度と変形のリアルタイム計測と物理情報学習モデルで補償し、長時間の安定把持を実現した。
- 能動表面駆動型再構成グリッパー：薄物の堅牢な把持と逐次操作グリッパー/把持2026/8/27
薄い物体（本など）を安定して把持・操作するために、能動表面と劣駆動コンプライアンスを統合した新しいグリッパーを提案し、複雑な制御なしで堅牢な把持を実現した。
- SyLink Hand：人間の巧緻性を目指したシナジー着想リンク駆動の擬人化ハンドハンド/機構設計2026/6/1
人間の手のシナジー（協調運動）に着想を得て、リンク機構で駆動する擬人化ハンドを設計・試作し、外観・運動学・機能の擬人性と機械的簡素さを両立した。
- DexLink Hand: 人間らしい器用さを備えたコンパクトで低コストな16自由度リンク駆動ハンドハンド/機構設計2026/6/1
高自由度でありながら人間の手のサイズに収まる、低コストで器用なリンク駆動のロボットハンドを開発した。
- TacMamba: 高速反射と低速VLA推論を橋渡しする触覚履歴圧縮アダプタ触覚/VLA2026/3/1
触覚データの高周波処理と視覚ポリシーの低周波処理のギャップを埋めるため、Mambaベースの触覚履歴圧縮器を導入し、VLAモデルにプラグイン可能な高速触覚融合を実現した。
- GelSight FlexiRay: 大変形を活用した柔軟・全面マルチモーダル触覚センシング触覚2024/11/1
Fin Ray効果グリッパに統合し、多鏡構成で大変形時でも光学経路を確保することで、柔軟構造でも接触力・位置・固有感覚・温度・テクスチャ・滑りを検知できる視覚触覚センサを実現した。