Jianshu Zhou
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Astrobee用テレオペ自由飛行マニピュレーションのための展開可能な4指ペイロードテレオペレーション2026/9/22
国際宇宙ステーション内の自由飛行ロボットAstrobeeに搭載する4指ハンドと、VRによる遠隔操作パイプラインを提案し、無重力シミュレータで貨物輸送タスクの予備実験を行った。
- 片手での組立と操作のための再構成可能な双対向アーキテクチャマニピュレーション2026/9/19
4本の独立駆動指を2つの仮想指対向に分け、再構成可能な掌で相対配置を制御することで、片手での2部品の同時把持とハンド内組立・操作を実現するハンドを提案。
- SpectraTac: 分散色センシングによるコンパクトなカメラ不要の光学触覚センサ触覚2026/8/31
カメラを使わず、RGB照明と分散配置した色センサで触覚情報を取得する小型・低コストの光学触覚センサを提案し、3次元力推定と接触領域分類を実現した。
- LARC: ロボットマニピュレータ軌道の遅延適応到達可能性認証軌道検証2026/8/30
軌道の連続時間安全性を効率的に検証するため、区間を適応的に分割して認証する手法を提案。固定細分割と同等の判定精度を維持しつつ、計算量を大幅に削減した。
- 物理的インタラクションの学習：触覚・力覚を考慮したロボット学習のサーベイ触覚・力覚学習2026/8/1
触覚・力覚センシングを統合したロボット学習手法を、マルチモーダルかつ多段階のシステム設計の観点から統一的な分類学TF-ARTを用いて整理し、今後の研究課題を考察したサーベイ論文。
- SyLink Hand：人間の巧緻性を目指したシナジー着想リンク駆動の擬人化ハンドハンド/機構設計2026/6/1
人間の手のシナジー（協調運動）に着想を得て、リンク機構で駆動する擬人化ハンドを設計・試作し、外観・運動学・機能の擬人性と機械的簡素さを両立した。
- DexLink Hand: 人間らしい器用さを備えたコンパクトで低コストな16自由度リンク駆動ハンドハンド/機構設計2026/6/1
高自由度でありながら人間の手のサイズに収まる、低コストで器用なリンク駆動のロボットハンドを開発した。
- 軟質油圧駆動による器用で柔軟なグリッパー：微小重力操作向けグリッパー/宇宙ロボティクス2026/5/1
国際宇宙ステーションでの自由飛行ロボットAstrobee用に、2本指6自由度の器用で柔軟なグリッパーDexCoHandを開発し、シミュレーションと地上実験でその性能を実証した。
- ハミルトン・ヤコビ到達可能性による宇宙機衝突回避衝突回避2026/5/1
同一円軌道上の2衛星の衝突回避問題に対し、HJ到達可能性理論を用いて最悪外乱下で衝突を回避できない状態集合を計算し、回避機動の開始条件を導出する枠組みを提案した。
- 万物把持グリッパー：吸引と把持を融合したクロススケール・クロスステート操作可能な万能ソフトグリッパーソフトロボティクス/把持2025/10/1
表面吸引と粒状ジャミングを組み合わせ、固体・液体を問わず0.2mm²から62,000mm²までの物体を把持できるソフトグリッパーを開発し、触覚センシングによる自律的な把持モード選択を実現した。
- 腱駆動の機械的ロック機構で剛性を切り替えるモジュラーロボット用プログラマブルロッキングセル可変剛性/モジュラーロボット2025/9/1
ケーブル張力で関節を機械的に噛み合わせ、柔軟状態と高剛性状態を切り替えられるモジュール式ユニットを開発し、把持と管内移動ロボットで有効性を示した。
- HandCept: 巧みな手のための正確な固有受容感覚を実現する視覚・慣性融合フレームワーク固有受容感覚2025/5/1
手首搭載のRGB-Dカメラと9軸IMUを拡張カルマンフィルタでリアルタイム融合し、巧みな手の関節角度を2〜4度の誤差でドリフトなく推定する視覚・慣性固有受容感覚フレームワークを提案。
- モジュール式ソフト・リジッドハイブリッド指の可操作性とコンプライアンスの統合解析マニピュレーション2025/4/1
油圧・空圧駆動のモジュール式ソフト・リジッドハイブリッド指について、ヤコビアンに基づく統一フレームワークで可操作性とコンプライアンスを解析し、2つの代表的なハンドで検証した。
- 魚の口に着想を得た折り紙グリッパによる水中での多様な把持水中マニピュレーション2025/3/1
魚の口を模した折り紙構造の1自由度グリッパを開発し、クラゲやカニ、アワビなど多様な海洋生物を水中で安定して把持できることを示した。
- 屈伸・回転・伸縮を1モジュールで実現する折りたたみ式モジュラー多関節マニピュレータ用PBTジョイントマニピュレーション2025/3/1
はさみに着想を得た単一モジュールで屈曲・回転・伸縮を可能にするPBTジョイントを開発し、折りたたみ式でモジュラーなマニピュレータを構築して狭所での到達性と器用さを実証した。
- 力覚フィードバック遠隔操作と高忠実度レンダリングによる少数ショットSim2Realsim2real2025/3/1
力覚フィードバック付き遠隔操作でシミュレーション上の操作データを収集し、少数の実機データで視覚運動ポリシーを学習するSim2Real手法を提案。高忠実度レンダリングが実データ依存を減らしつつタスク性能を向上させることを示した。
- オンデマンド遠隔操作のためのグローバル・ローカルインターフェース遠隔操作2025/2/1
遠隔操作をグローバルな動作とローカルな動作に分離するインターフェースを提案し、広範囲の移動と繊細な操作を両立させた。
- 物体部分シーンフローによる具現化非依存の行動計画行動計画2024/9/1
対象物体の部分運動を3Dシーンフローとして予測し、その変換から多様なロボットの行動軌道を生成する具現化非依存の手法を提案。
- 疎なFBG計測による高柔軟手術マニピュレータの形状と力の同時推定触覚2024/4/1
単一コアFBGファイバの疎なひずみ計測から、深層学習を用いて高柔軟な手術ロボットの形状と接触力を同時に推定する手法を提案した。
- Two-Stage Grasping: A New Bin Picking Framework for Small Objects2023/3/1
- Autonomous Intelligent Navigation for Flexible Endoscopy Using Monocular Depth Guidance and 3-D Shape Planning2023/2/1
- FBG-Based Variable-Length Estimation for Shape Sensing of Extensible Soft Robotic Manipulators2022/12/1
- FBG-Based Online Learning and 3-D Shape Control of Unmodeled Continuum and Soft Robots in Unstructured Environments2022/9/1
- Fuzzy-Depth Objects Grasping Based on FSG Algorithm and a Soft Robotic Hand2021/10/1
- Tele-Operated Oropharyngeal Swab (TOOS) RobotEnabled by TSS Soft Hand for Safe and EffectiveCOVID-19 OP Sampling2021/9/1