Huixu Dong
収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 能動表面駆動型再構成グリッパー：薄物の堅牢な把持と逐次操作グリッパー/把持2026/8/27
薄い物体（本など）を安定して把持・操作するために、能動表面と劣駆動コンプライアンスを統合した新しいグリッパーを提案し、複雑な制御なしで堅牢な把持を実現した。
- 緩和を考慮したソフトグリッパのマルチモーダルセンシング：構造・知覚・学習の統合ソフトロボティクス/把持制御2026/8/27
ソフトグリッパの粘弾性による把持力低下を、温度と変形のリアルタイム計測と物理情報学習モデルで補償し、長時間の安定把持を実現した。
- DexLink Hand: 人間らしい器用さを備えたコンパクトで低コストな16自由度リンク駆動ハンドハンド/機構設計2026/6/1
高自由度でありながら人間の手のサイズに収まる、低コストで器用なリンク駆動のロボットハンドを開発した。
- 乱雑環境での信頼性の高い逐次物体把持に向けて：RGMC 2025準優勝ソリューションマニピュレーション2026/6/1
乱雑な環境での逐次物体把持タスクに対し、物体認識・除去・多様な把持を統合したハードウェア・ソフトウェアパイプラインを提案し、競技会で準優勝を達成した。
- Mobile UMI: 移動操作のための分離された運動学を備えたクロスビュー拡散ポリシー移動操作/模倣学習2026/5/1
移動模倣学習における移動と操作の結合問題を解決するため、デュアルカメラと空間アンカーで操作とベース軌道を分離し、非同期実行で遅延を補正するフレームワークを提案した。
- AffordVLA: 暗黙的特徴アライメントによるアフォーダンス表現の視覚言語行動モデルへの注入VLA/操作2026/5/1
VLAモデルの視覚表現に操作中心のアフォーダンス知覚を暗黙的に注入するフレームワークを提案し、シミュレーションと実世界で高い性能を達成した。
- SID: 分布への滑り込みによるロバストな少数デモ操作マニピュレーション2026/5/1
少数のデモンストレーションから物体中心の運動場を学習し、システムをデモ分布へ滑り込ませて外れ値実行を防ぐことで、ポーズや視点の変化に対してロバストな操作を実現するフレームワークを提案。
- Delta6: 低コストで6自由度の力覚を備えた柔軟なエンドエフェクタ力覚センサ/エンドエフェクタ2026/4/1
拮抗ばねと磁気エンコーダを組み合わせた、低コストで組み立てが容易な6軸力覚センサ内蔵エンドエフェクタを提案し、力制御タスクでの有効性を実証した。
- TacMamba: 高速反射と低速VLA推論を橋渡しする触覚履歴圧縮アダプタ触覚/VLA2026/3/1
触覚データの高周波処理と視覚ポリシーの低周波処理のギャップを埋めるため、Mambaベースの触覚履歴圧縮器を導入し、VLAモデルにプラグイン可能な高速触覚融合を実現した。
- IG-RFT：長期的ロボット操作におけるVLAモデルのための対話誘導強化学習フレームワークVLA2026/2/1
流れベースのVLAモデルを対象に、対話状態に応じて探索を調整する強化学習とハイブリッド報酬を組み合わせ、長期タスクでの成功率を大幅に向上させた。
- 深層学習による力覚を備えた多自由度劣駆動グリッパの構築マニピュレーション2025/6/1
力センサを使わずLSTMで接触力を推定し、1アクチュエータで平行・包み込み把持を切り替える3関節2指の劣駆動グリッパを開発した。
- ヒストグラムトランスポーター：高精度ロボットキッティングのための回転同変方位ヒストグラム学習マニピュレーション2025/3/1
少数のデモンストレーションから高精度なピック＆プレース動作を学習するキッティングフレームワークを提案し、回転同変方位ヒストグラムを用いてピッキング効率と配置精度を向上させた。
- GelSight FlexiRay: 大変形を活用した柔軟・全面マルチモーダル触覚センシング触覚2024/11/1
Fin Ray効果グリッパに統合し、多鏡構成で大変形時でも光学経路を確保することで、柔軟構造でも接触力・位置・固有感覚・温度・テクスチャ・滑りを検知できる視覚触覚センサを実現した。
- SO(2)同変特徴の離散化によるロボットキッティングマニピュレーション2024/3/1
SO(2)同変ネットワークと群離散化を組み合わせて把持姿勢を高精度に推定し、ロボットキッティングの精度と計算効率を向上させた研究。
- 多様な移動を実現する折り紙ロボットの理論モデリングと生体模倣軌道最適化ロコモーション2024/3/1
クロールと遊泳の2つの移動モードを持つ折り紙ロボットについて、摩擦係数が変位に与える影響を動力学モデルで解析し、人間らしい遊泳軌道を最大推力で計画するアルゴリズムを開発した。
- 人間の指に着想を得た多様な把持モードを持つ劣駆動ロボットグリッパグリッパ2024/3/1
人間の指の接触面変化に着想を得て、単一モータで駆動しながら指の収縮と再構成により5つの把持モードを実現する3指リンク式劣駆動グリッパを開発した。
- 球面ロボットの全バリエーションを解明パラレルロボット2024/3/1
ねじ理論に基づく解析的手法で、SO(3)運動を生成する非冗長な脚部73種を同定し、対称・非対称を含む5329種の球面パラレルロボットの全バリエーションを体系的に列挙した。
- 深層強化学習によるビンパッキング最適化ロボティクス最適化2024/3/1
深層強化学習を用いて2次元・3次元のビンパッキング問題を解き、物体の詰め込み順序と配置戦略を最適化して空間利用率を高め、箱の使用数を削減する手法を提案した。
- Theoretical Model Construction of Deformation-Force for Soft Grippers Part II: Displacement Control Based Intrinsic Force Sensing2023/3/1
- Theoretical Model Construction of Deformation-Force for Soft Grippers Part I: Co-rotational Modeling and Force Control for Design Optimization2023/3/1
- Enabling Massage Actions: An Interactive Parallel Robot with Compliant Joints2022/8/1
- GSG: A Granary Soft Gripper with Mechanical Force Sensing via 3-Dimensional Snap-Through Structure2021/11/1
- Real-time Human-Robot Collaborative Manipulations of Cylindrical and Cubic Objects via Geometric Primitives and Depth Information2021/6/1
- Enabling Grasp Action: Generalized Evaluation of Grasp Stability via Contact Stiffness from Contact Mechanics Insight2018/10/1