Haotian Guo

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SpectraTac: 分散色センシングによるコンパクトなカメラ不要の光学触覚センサ
  触覚2026/8/31

  カメラを使わず、RGB照明と分散配置した色センサで触覚情報を取得する小型・低コストの光学触覚センサを提案し、3次元力推定と接触領域分類を実現した。

• GelSight FlexiRay: 大変形を活用した柔軟・全面マルチモーダル触覚センシング
  触覚2024/11/1

  Fin Ray効果グリッパに統合し、多鏡構成で大変形時でも光学経路を確保することで、柔軟構造でも接触力・位置・固有感覚・温度・テクスチャ・滑りを検知できる視覚触覚センサを実現した。

• 3-PRSパラレルメカニズムの寄生運動空間と姿勢作業空間における剛性解析
  パラレルメカニズム/剛性解析2024/5/1

  精密加工用3-PRSパラレルメカニズムについて、寄生運動空間と姿勢作業空間の両方を考慮した剛性モデルを構築し、寄生運動空間では剛性が低く分布が浅いことを数値シミュレーションで示した。

• 多様な移動を実現する折り紙ロボットの理論モデリングと生体模倣軌道最適化
  ロコモーション2024/3/1

  クロールと遊泳の2つの移動モードを持つ折り紙ロボットについて、摩擦係数が変位に与える影響を動力学モデルで解析し、人間らしい遊泳軌道を最大推力で計画するアルゴリズムを開発した。

• 人間の指に着想を得た多様な把持モードを持つ劣駆動ロボットグリッパ
  グリッパ2024/3/1

  人間の指の接触面変化に着想を得て、単一モータで駆動しながら指の収縮と再構成により5つの把持モードを実現する3指リンク式劣駆動グリッパを開発した。

• Theoretical Model Construction of Deformation-Force for Soft Grippers Part I: Co-rotational Modeling and Force Control for Design Optimization
  2023/3/1
• Theoretical Model Construction of Deformation-Force for Soft Grippers Part II: Displacement Control Based Intrinsic Force Sensing
  2023/3/1