Yang Yang
収録論文 43本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CommitFlow: 長期的ロボットマニピュレーションVLA実行のための意味的コミットメント検証と局所修正VLA2026/9/18
VLAポリシーの長期実行において、各段階で必要な物理的状態が満たされる前に次の段階へ進んでしまう問題に対し、意味的コミットメントの監視と局所修正を組み合わせた閉ループ実行フレームワークを提案し、RoboTwin 2.0でベースポリシーを22.7%上回る成功率を達成した。
- ArtManip: カテゴリレベルの関節物体ハンド内操作ハンド内操作2026/9/11
関節物体をロボットハンドで把持したまま操作するカテゴリレベル手法を提案し、シミュレーションで未見物体や多様な初期把持に汎化、実世界12物体へのゼロショット転移を実現した。
- GeoTrussRover: 接触意味論的制御プリミティブによる形態計算歩行・移動ロボット2026/9/10
可変形状トラスと車輪ベースを組み合わせたロボットで、接触意味論的なプリミティブを用いて段差走破を効率的に適応・制御する手法を提案。
- RoboLDA: ボクセルベースソフトロボットの身体階層構造を確率的生成モデルで解明設計生成/ソフトロボティクス2026/8/24
高性能なボクセルベースソフトロボットの設計から「タスク-ロボット-器官-ボクセル」の4階層構造をベイズ生成モデルで抽出し、未見タスクのゼロショット設計に活用できることを示した。
- 適応的制御学習によるロボット形態進化ダイナミクスの形成進化ロボティクス2026/8/24
ロボットの形態と制御の共進化において、制御学習が形態進化に与える影響を分析し、早期の適応度評価が真の潜在能力を過小評価して形態多様性を損なうことを示し、そのバイアスを補正するAdaControlを提案した。
- 証拠に基づく法医学的推論によるマルチモーダルメディア改ざんの検出と位置特定マルチモーダル検出2026/8/8
画像とテキストのクロスモーダル改ざんを検出し、その根拠となる証拠の位置を特定する新しいフレームワークを提案。推論の透明性を高め、証拠と結論の整合性を強制する手法を導入した。
- CoNav-UAV: スタッケルベルグ学習による協調的二重高度空中ナビゲーションナビゲーション2026/8/1
高高度と低高度の2台のUAVをスタッケルベルグゲームとして協調させ、視覚と言語のみで目標探索と接近を行う空中ナビゲーション手法を提案した。
- 飛ぶ前に熟考せよ：UAVの見て到達するナビゲーションのための視覚誘導型空間熟考ナビゲーション2026/8/1
UAVが初期視界内の言語指定ターゲットに到達するタスクで、直接的な視覚言語から行動へのマッピングの問題を解決するため、空間熟考チェーンと暗黙の飛行回廊を導入したウェイポイント予測フレームワークDBFlyを提案した。
- Push-Wiper: 多様な汚れと表面に対応するセグメント化押し出し軌道による汎用ロボット清掃ロボット清掃2026/8/1
粘性の高い汚れを押し出し軌道で集約する清掃フレームワークPush-Wiperを提案し、拡散ポリシーで適応的な動作を生成して、多様な汚れや曲面にゼロショットで一般化できることを示した。
- 見て到達する：視野内UAVの精密視覚言語ナビゲーションナビゲーション2026/6/18
UAVの視覚言語ナビゲーションにおいて、目標が視野に入った後の精密な到達能力に焦点を当てた新しいタスクと、動的3D方向手がかりを用いたウェイポイント予測フレームワークを提案した。
- EaDex: 低コストデモからのクロスエンボディ器用操作フレームワーク器用操作2026/6/1
単一RGB-Dカメラで人間の手の動きを捉え、MANOモデルとモーションリターゲティングで構造化デモデータを生成し、接触報酬に基づく動的デモアニーリングで学習を効率化する、低コストな多エンボディ器用操作学習フレームワークを提案した。
- 強化学習のための段階遷移型高密度報酬モデリング強化学習/報酬設計2026/6/1
専門家のデモ動画からタスクの段階構造を推論し、段階遷移と段階内進捗の2つの報酬信号を生成することで、長期的なロボット操作タスクの強化学習を効率化する手法を提案した。
- 因果報酬ワールドモデル：自動スキル生成のためのゼロショット報酬設計強化学習2026/6/1
因果関係を明示的にモデル化した報酬ワールドモデルを提案し、LLMによる報酬生成を因果的制約で導くことで、環境フィードバックなしのゼロショット報酬設計を実現した。
- JailWAM: ロボット制御におけるワールドアクションモデルの脱獄安全性評価2026/4/1
ワールドアクションモデル（WAM）の安全性リスクを評価する初の脱獄フレームワークJailWAMを提案。視覚軌跡マッピングとリスク判別器、二重経路検証により、悪意ある指示による不安全なロボット動作を効率的に検出する。
- RoboClaw: 長期的ロボットタスクのためのスケーラブルなエージェント型フレームワークVLA/長期的タスク2026/3/1
RoboClawは、データ収集・ポリシー学習・タスク実行を単一のVLM駆動コントローラで統合し、自己リセット機構により人間の介入を最小限に抑えつつ長期的タスクを自律的に実行するロボットフレームワークを提案する。
- FieldGen: 遠隔操作の前操作軌道からフィールド誘導データ生成へデータ生成2025/10/1
操作を前操作段階と精密操作段階に分け、人間の実演から引力場を構築して多様な軌道を自動生成することで、少ない人手で高品質な実世界データを収集する枠組みを提案。
- 磁気誘導変態材料における剛性勾配効果の連続体シミュレーションと検証磁気ソフトロボティクス2025/8/1
磁気誘導変態材料を用いた連続体ロボットに剛性勾配設計を導入し、4つのパラメータを考慮した数値モデルを構築して実験で検証した。さらに高効率な曲げ予測モデルを訓練し、予測ライブラリを構築した。
- 不確実性を考慮した報酬設計プロセス強化学習2025/7/1
大規模言語モデルと不確実性推定を組み合わせ、強化学習の報酬関数設計を効率化するフレームワークURDPを提案。
- Genie Centurion：人間による巻き戻し・修正ガイダンスで実世界ロボット訓練を加速VLA2025/5/1
失敗時に状態を巻き戻して人間が修正デモを行い、1人の操作者が複数ロボットを監督できるデータ収集手法を提案し、従来法より成功率を最大40%向上させた。
- VTire：高解像度センシングを実現する視触覚バイモーダルタイヤ触覚2025/4/1
視覚と触覚を同時に取得できるバイモーダルスマートタイヤを開発し、地形認識やひび割れ検出、荷重センシング、損傷検出を実現した。
- 属性ベースのロボット把持：データ効率の良い適応手法マニピュレーション2025/1/1
物体属性を活用し、新しい対象物を素早く把持するためのエンドツーエンドモデルを提案。ゲート付き注意機構で画像とテキストを融合し、自己教師あり学習と2つの適応手法で新環境に適応する。
- 言語誘導型物体グラウンディングとロボット把持のためのパラメータ効率チューニングフレームワークマニピュレーション2024/9/1
CLIPベースのマルチモーダルパラメータ効率チューニングにより、言語指示に基づく物体のセグメンテーション、把持合成、把持アフォーダンス予測を実現するフレームワークを提案。
- 非専門家の観測データからの効果的なサブゴール誘導による目標到達方策学習強化学習2024/9/1
非専門家の行動なし観測データから長期的な目標到達方策を学ぶため、拡散モデルでサブゴールを生成し、状態-目標価値関数で効率的な探索を促す手法を提案した。
- HeteroMorpheus: 形態の異質性モデリングに基づく汎用ロボット制御汎用制御2024/8/1
ロボットの部位ごとの機能的多様性を異種グラフTransformerで表現し、未知の形態のロボットにもゼロショットで汎化できる汎用制御方策を提案した論文。
- 拡散モデルを最適化器として活用するオフライン強化学習の効率的計画法オフライン強化学習2024/7/1
拡散モデルのサンプリングを軌道生成と最適化に分離し、自己回帰モデルで高速に実行可能な軌道を生成しつつ拡散モデルで最適化することで、オフライン強化学習の計画を3〜10倍高速化した。
- Shape-programmable Adaptive Multi-material Microrobots for Biomedical Applications2024/1/1
- Adversarial Object Rearrangement in Constrained Environments with Heterogeneous Graph Neural Networks2023/9/1
- IOSG: Image-driven Object Searching and Grasping2023/8/1
- Bioinspired soft robotics: How do we learn from creatures?2023/2/1
- Copebot: Underwater soft robot with copepod-like locomotion2023/2/1
- Learning Object Relations with Graph Neural Networks for Target-Driven Grasping in Dense Clutter2022/3/1
- Interactive Robotic Grasping with Attribute-Guided Disambiguation2022/3/1
- Viko: An Adaptive Gecko Gripper with Vision-based Tactile Sensor2021/5/1
- Attribute-Based Robotic Grasping with One-Grasp Adaptation2021/4/1
- Collision-Aware Target-Driven Object Grasping in Constrained Environments2021/4/1
- A Flexible Connector for Soft Modular Robots Based on Micropatterned Intersurface Jamming2020/4/1
- Learning Visual Affordances with Target-Orientated Deep Q-Network to Grasp Objects by Harnessing Environmental Fixtures2019/10/1
- Learning to Generate 6-DoF Grasp Poses with Reachability Awareness2019/10/1
- A Deep Learning Approach to Grasping the Invisible2019/9/1
- Effective Estimation of Contact Force and Torque for Vision-based Tactile Sensor with Helmholtz-Hodge Decomposition2019/6/1
- Partial Computing Offloading Assisted Cloud Point Registration in Multi-robot SLAM2019/5/1
- FingerVision Tactile Sensor Design and Slip Detection Using Convolutional LSTM Network2018/10/1
- Towards Empathetic Human-Robot Interactions2016/5/1