Michael Yu Wang
Great Bay University
収録論文 43本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボットのための視覚ベース触覚知能：センシング、学習、身体化された操作触覚2026/8/16
視覚ベース触覚センサ（VBTS）のハードウェア、学習手法、シミュレーション、データセットを統合したレビュー論文。接触による変形を画像化するVBTSのパイプライン全体を俯瞰し、今後の課題と方向性を示す。
- 身体化操作のためのデータピラミッド：サーベイデータ収集/身体化AI2026/7/1
実ロボットデータからシミュレーションデータまで、身体化エージェントの学習に使われる5つのデータ源をピラミッド構造で整理し、各データの特性と組み合わせ方を分析したサーベイ論文。
- 塑性変形による連続安定構造ソフトロボティクス/グリッパー2026/7/1
塑性変形を利用してエネルギー入力なしで連続的な形状を維持し、剛性を高めたソフトグリッパーを開発。静的・動的安定性を実現し、最大16Nの受動保持力や400m/s^2のパルス加速度下での安定性を実証した。
- UniTacVLA: 視覚言語行動モデルにおける統合触覚理解と予測触覚/操作2026/6/1
接触を伴う器用な操作のために、触覚信号を動的な相互作用の手がかりとして扱い、現在の触覚状態と将来の接触変化を統合的にモデル化するフレームワークを提案。触覚連鎖思考と粗密な将来触覚予測により状態・動態を考慮した事前知識を構築し、実時間と予測触覚を組み合わせた混合制御で高精度な操作を実現。
- TacSE3: 低テクスチャ視触覚画像からの等変SE(3)運動推定による把持内追跡と補償触覚/運動推定2026/5/1
低テクスチャの視触覚画像からSE(3)上の剛体運動を推定するパイプラインを提案し、把持内の物体追跡と外乱補償に応用した。
- ソフトロボティクスにおける汎用制御への道ソフトロボティクス/制御2025/11/1
人間の運動制御に着想を得て、制御コンプライアンスを積極的に活用する汎用ソフトロボット制御フレームワークを提案し、多様な形態・駆動方式のロボットで検証した。
- 視覚触覚センシングによる果実の硬さ定量評価と把持への応用触覚2025/5/1
視覚ベースの触覚センサで果実に一度触れるだけで硬さを非破壊推定し、把持力をリアルタイム調整して損傷を防ぐ枠組みを提案した。
- 混沌から規則を学ぶ：タングラム組立のための推論・計画・操作の学習マニピュレーション2025/5/1
シミュレーションでの自己探索により、未知のタングラム形状を組み立てる汎用的なロボット組立ポリシーを学習する手法を提案。
- ロボットマニピュレーションにおける生成AI：サーベイマニピュレーション2025/3/1
GAN・VAE・拡散モデルなどの生成モデルをロボットマニピュレーションに応用する研究を、データ生成から方策学習まで階層的に整理したサーベイ。
- 運動学モデリングを統合した時空間グラフ拡散政策による双腕ロボットマニピュレーションマニピュレーション2025/3/1
双腕ロボット操作のための拡散政策に、ロボットの物理構造を反映した動的時空間グラフと微分可能な運動学制約を導入し、自己衝突や関節限界を考慮した運動学的に整合する動作生成を実現した。
- 遮蔽環境に対応した自律走行のためのコンティンジェンシー安全臨界プランニングプランニング2025/2/1
遮蔽された動的環境で自律走行車の安全性と走行効率を両立するため、到達可能性解析と時空間バリア制約を用いたリアルタイム軌道生成手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- 自由領域の木構造を用いた混雑・未知環境でのロボットナビゲーションナビゲーション2024/10/1
自由領域の木構造をオンラインで構築し、狭い通路を含む混雑・未知環境でロボットの形状を考慮した経路計画を行うナビゲーションフレームワークを提案。
- 並列合意最適化による部分観測環境下での自動運転の安全でリアルタイムな一貫計画自動運転計画2024/9/1
部分観測環境での自動運転の安全性と一貫性を確保するため、合意安全バリアと並列軌道最適化を組み合わせたCPTO手法を提案し、リアルタイムで安全な走行を実現した。
- 複数移動マニピュレータの協調物体操作における相互作用レンチ低減のための分散運動制御マニピュレーション2024/6/1
複数の移動マニピュレータが協調して物体を操作する際に生じる余分な相互作用レンチを、動的モデルやトルク制御に頼らず、局所情報と関節速度制御のみで低減する分散制御則を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- RoboMP²: マルチモーダル大規模言語モデルによるロボットのマルチモーダル知覚・計画フレームワークマニピュレーション2024/4/1
マルチモーダル大規模言語モデルを活用し、目標条件付き知覚器と検索拡張計画器を組み合わせてロボットマニピュレーションの汎化性能を高めるフレームワークを提案。
- Sums-of-Squares計画法による混雑環境での衝突回避軌道最適化軌道最適化2024/4/1
ロボット形状を多項式不等式で表し、自由空間をSOS最適化で扱うことで、障害物の多い3D環境での衝突回避軌道を生成する手法を提案した。
- 自動運転におけるフェイルオペレーショナル制御のための増分ベイズ学習自動運転/安全制御2024/3/1
周囲車両の急な挙動や環境外乱による不確実性に対応するため、増分ベイズ学習で外乱をオンライン推定し、確率的制御バリア関数に基づくQP制御で自動運転車を安全状態へ収束させる手法を提案した。
- 安全運転のためのバリア強化並列ホモトピック軌道最適化自動運転計画2024/2/1
自動運転車の安全性と効率性を両立するため、バリア関数と並列ホモトピック軌道最適化を組み合わせたリアルタイム意思決定・計画手法を提案。
- A Novel Planning Framework for Complex Flipping Manipulation of Multiple Mobile Manipulators2023/12/1
- CompdVision: Combining Near-Field 3D Visual and Tactile Sensing Using a Compact Compound-Eye Imaging System2023/12/1
- Origami-inspired Bi-directional Actuator with Orthogonal Actuation2023/10/1
- Real-Time Parallel Trajectory Optimization with Spatiotemporal Safety Constraints for Autonomous Driving in Congested Traffic2023/9/1
- Spatiotemporal Receding Horizon Control with Proactive Interaction Towards Autonomous Driving in Dense Traffic2023/8/1
- ERRA: An Embodied Representation and Reasoning Architecture for Long-horizon Language-conditioned Manipulation Tasks2023/4/1
- Learn to Grasp via Intention Discovery and its Application to Challenging Clutter2023/4/1
- Flipbot: Learning Continuous Paper Flipping via Coarse-to-Fine Exteroceptive-Proprioceptive Exploration2023/4/1
- A Novel Graph-based Motion Planner of Multi-Mobile Robot Systems with Formation and Obstacle Constraints2022/10/1
- Open-world Semantic Segmentation for LIDAR Point Clouds2022/7/1
- Viko 2.0: A Hierarchical Gecko-inspired Adhesive Gripper with Visuotactile Sensor2022/4/1
- A Thin Format Vision-Based Tactile Sensor with A Micro Lens Array (MLA)2022/4/1
- DelTact: A Vision-based Tactile Sensor Using Dense Color Pattern2022/2/1
- MFuseNet: Robust Depth Estimation with Learned Multiscopic Fusion2021/8/1
- Viko: An Adaptive Gecko Gripper with Vision-based Tactile Sensor2021/5/1
- A Tactile Sensing Foot for Single Robot Leg Stabilization2021/3/1
- Learning to Predict Vehicle Trajectories with Model-based Planning2021/3/1
- Origami-based Shape Morphing Fingertip to Enhance Grasping Stability and Dexterity2020/10/1
- Vacuum Driven Auxetic Switching Structure and Its Application on a Gripper and Quadruped2020/8/1
- A Flexible Connector for Soft Modular Robots Based on Micropatterned Intersurface Jamming2020/4/1
- PiP: Planning-informed Trajectory Prediction for Autonomous Driving2020/3/1
- Multi-Object Rearrangement with Monte Carlo Tree Search:A Case Study on Planar Nonprehensile Sorting2019/12/1
- Towards Learning to Detect and Predict Contact Events on Vision-based Tactile Sensors2019/10/1
- Effective Estimation of Contact Force and Torque for Vision-based Tactile Sensor with Helmholtz-Hodge Decomposition2019/6/1
- FingerVision Tactile Sensor Design and Slip Detection Using Convolutional LSTM Network2018/10/1