Junru Song

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboLDA: ボクセルベースソフトロボットの身体階層構造を確率的生成モデルで解明
  設計生成/ソフトロボティクス2026/8/24

  高性能なボクセルベースソフトロボットの設計から「タスク-ロボット-器官-ボクセル」の4階層構造をベイズ生成モデルで抽出し、未見タスクのゼロショット設計に活用できることを示した。

• 適応的制御学習によるロボット形態進化ダイナミクスの形成
  進化ロボティクス2026/8/24

  ロボットの形態と制御の共進化において、制御学習が形態進化に与える影響を分析し、早期の適応度評価が真の潜在能力を過小評価して形態多様性を損なうことを示し、そのバイアスを補正するAdaControlを提案した。

• CoNav-UAV: スタッケルベルグ学習による協調的二重高度空中ナビゲーション
  ナビゲーション2026/8/1

  高高度と低高度の2台のUAVをスタッケルベルグゲームとして協調させ、視覚と言語のみで目標探索と接近を行う空中ナビゲーション手法を提案した。

• HeteroMorpheus: 形態の異質性モデリングに基づく汎用ロボット制御
  汎用制御2024/8/1

  ロボットの部位ごとの機能的多様性を異種グラフTransformerで表現し、未知の形態のロボットにもゼロショットで汎化できる汎用制御方策を提案した論文。