Wen Yao
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 適応的制御学習によるロボット形態進化ダイナミクスの形成進化ロボティクス2026/8/24
ロボットの形態と制御の共進化において、制御学習が形態進化に与える影響を分析し、早期の適応度評価が真の潜在能力を過小評価して形態多様性を損なうことを示し、そのバイアスを補正するAdaControlを提案した。
- RoboLDA: ボクセルベースソフトロボットの身体階層構造を確率的生成モデルで解明設計生成/ソフトロボティクス2026/8/24
高性能なボクセルベースソフトロボットの設計から「タスク-ロボット-器官-ボクセル」の4階層構造をベイズ生成モデルで抽出し、未見タスクのゼロショット設計に活用できることを示した。
- CoNav-UAV: スタッケルベルグ学習による協調的二重高度空中ナビゲーションナビゲーション2026/8/1
高高度と低高度の2台のUAVをスタッケルベルグゲームとして協調させ、視覚と言語のみで目標探索と接近を行う空中ナビゲーション手法を提案した。
- 航空ロボットのための視覚言語ナビゲーション：大規模言語モデルの時代に向けてナビゲーション2026/4/1
本論文は、航空機（UAV）が自然言語の指示を理解し、3次元環境を自律的にナビゲートする「航空視覚言語ナビゲーション」の分野を概観し、大規模言語モデル（LLM）と視覚言語モデル（VLM）の統合に焦点を当てて、方法論の分類、評価インフラの批判的検討、および7つの未解決問題を提示するサーベイである。
- JailWAM: ロボット制御におけるワールドアクションモデルの脱獄安全性評価2026/4/1
ワールドアクションモデル（WAM）の安全性リスクを評価する初の脱獄フレームワークJailWAMを提案。視覚軌跡マッピングとリスク判別器、二重経路検証により、悪意ある指示による不安全なロボット動作を効率的に検出する。
- RAVES-Calib: 最適な幾何特徴を用いた堅牢・高精度・汎用的な外部キャリブレーションキャリブレーション2025/12/1
LiDARとカメラの外部キャリブレーションを、ターゲットなしで1組のレーザー点群と画像のみから行うツールキットを提案。特徴分布の影響を定量化し適応的に重み付けすることで、初期変換不要で大規模な位置・回転誤差にも頑健かつ高精度を実現した。
- Eva-VLA：実世界の物理的変動下における視覚言語行動モデルのロバスト性評価VLA2025/9/1
VLAモデルの実世界での物理的変動に対するロバスト性を評価する初の統一フレームワークEva-VLAを提案し、最悪ケースを効率的に探索する手法を開発した。
- HeteroMorpheus: 形態の異質性モデリングに基づく汎用ロボット制御汎用制御2024/8/1
ロボットの部位ごとの機能的多様性を異種グラフTransformerで表現し、未知の形態のロボットにもゼロショットで汎化できる汎用制御方策を提案した論文。
- Semantic Segmentation of 3D LiDAR Data in Dynamic Scene Using Semi-supervised Learning2018/9/1