Yisong Yue

収録論文 38本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 複雑な都市地形における風を考慮した高速飛行計画：機械学習と実験検証
  飛行計画2026/8/1

  都市環境での風と建物の相互作用による危険な飛行条件を回避するため、機械学習で風の流れを予測し、その情報を基に安全な飛行経路を計画する手法を提案し、風洞実験で実証した。

• 惑星探査3.0：ソフトウェア定義型・超適応宇宙システムのロードマップ
  宇宙探査/ソフトウェア定義システム2026/4/1

  火星以遠の未探査天体を少数のミッションで探査する新パラダイム「惑星探査3.0」を提案し、その実現を支えるソフトウェア定義型宇宙システム技術とシステム工学手法をまとめたロードマップ論文。

• 視覚言語モデルによる筋骨格制御のための報酬の身体性学習
  筋骨格制御2025/12/1

  視覚言語モデル（VLM）を活用し、自然言語や視覚的評価から高次元筋骨格系の運動制御における報酬関数を反復的に探索・洗練させるフレームワークMoVLRを提案。

• KALIKO: カルマンフィルタによる陰的クープマン作用素学習と非線形力学系予測
  モデルベース制御2025/12/1

  カルマンフィルタを用いて明示的なエンコーダなしに潜在埋め込みを学習し、非線形力学系の長期的予測と制御を高精度化する手法を提案。

• イッカクの牙に着想を得た小型固定翼機のセンシング・制御フレームワーク
  飛行制御2025/10/1

  イッカクの牙を模した前方多孔プローブと翼面圧力センサを組み合わせ、空力推定から制御配分までを一貫して行う小型固定翼UAVの枠組みを提案し、風洞実験で力推定誤差や分布シフト下での頑健性の改善を示した。

• CLF-RL: 制御リアプノフ関数による強化学習の誘導
  歩行2025/8/1

  モデルベースの参照軌道と制御リアプノフ関数を用いた報酬整形で二足歩行ロボットの強化学習を安定化させ、Unitree G1での実機実験で頑健性を向上させた。

• 外骨格歩行のためのハイブリッドデータ駆動予測制御によるロバストかつ反応的な運動生成
  歩行2025/8/1

  外骨格の歩行において、足の接地スケジュールと連続軌道を同時に計画するハイブリッドデータ駆動予測制御フレームワークを提案し、Atalante外骨格でロバスト性と適応性の向上を実証した。

• オンライン方策最適化によるロボット制御器の高速非エピソード適応チューニング
  適応制御2025/7/1

  エピソードや状態リセットなしの単一軌道で時変ダイナミクスに適応するオンライン方策最適化アルゴリズムM-GAPSを提案し、クアッドロータとAckermann車の実機で有効性を示した。

• ロボットダイナミクス学習のための形態対称性同変ヘテロジニアスグラフニューラルネットワーク
  ダイナミクス学習2024/12/1

  ロボットの運動学的構造と形態的対称性を単一のグラフネットワークに統合し、構造的事前知識を制約として組み込むことで汎化性とサンプル効率を高めたMS-HGNNを提案し、四足ロボットの実機・シミュレーションデータで有効性を検証した。

• 学習されたゼロダイナミクスポリシーによる堅牢な機敏性
  歩行2024/9/1

  劣駆動ハイブリッド系に対し、最適制御の不変写像を学習して次元削減しつつ安定性を保つゼロダイナミクスポリシーを提案し、3DホッピングロボットARCHERで不整地外乱下の安定跳躍を実証した。

• データ駆動型予測制御による頑健な外骨格歩行
  歩行2024/3/1

  ヘンケル行列と状態遷移行列を用いたデータ駆動型予測制御（DDPC）を提案し、下半身外骨格の歩行軌道を生成。ユーザーや積載量の変化に適応し、シミュレーションと実機実験でMPCより頑健な歩行を実証した。

• Joint-Space Multi-Robot Motion Planning with Learned Decentralized Heuristics
  2023/11/1
• Hierarchical Meta-learning-based Adaptive Controller
  2023/11/1
• Eventual Discounting Temporal Logic Counterfactual Experience Replay
  2023/3/1
• POLAR: Preference Optimization and Learning Algorithms for Robotics
  2022/8/1
• Neural-Fly Enables Rapid Learning for Agile Flight in Strong Winds
  2022/5/1
• Neural Gaits: Learning Bipedal Locomotion via Control Barrier Functions and Zero Dynamics Policies
  2022/4/1
• MLNav: Learning to Safely Navigate on Martian Terrains
  2022/3/1
• Self-Supervised Online Learning for Safety-Critical Control using Stereo Vision
  2022/3/1
• Safety of Sampled-Data Systems with Control Barrier Functions via Approximate Discrete Time Models
  2022/3/1
• Safety-Aware Preference-Based Learning for Safety-Critical Control
  2021/12/1
• Natural Multicontact Walking for Robotic Assistive Devices via Musculoskeletal Models and Hybrid Zero Dynamics
  2021/9/1
• Meta-Adaptive Nonlinear Control: Theory and Algorithms
  2021/6/1
• Learning to Control an Unstable System with One Minute of Data: Leveraging Gaussian Process Differentiation in Predictive Control
  2021/3/1
• Minimax Model Learning
  2021/3/1
• Learning Invariant Representation of Tasks for Robust Surgical State Estimation
  2021/2/1
• Neural-Swarm2: Planning and Control of Heterogeneous Multirotor Swarms using Learned Interactions
  2020/12/1
• Machine Learning Based Path Planning for Improved Rover Navigation (Pre-Print Version)
  2020/11/1
• ROIAL: Region of Interest Active Learning for Characterizing Exoskeleton Gait Preference Landscapes
  2020/11/1
• Towards Robust Data-Driven Control Synthesis for Nonlinear Systems with Actuation Uncertainty
  2020/11/1
• Chance-Constrained Trajectory Optimization for Safe Exploration and Learning of Nonlinear Systems
  2020/5/1
• Neural-Swarm: Decentralized Close-Proximity Multirotor Control Using Learned Interactions
  2020/3/1
• Human Preference-Based Learning for High-dimensional Optimization of Exoskeleton Walking Gaits
  2020/3/1
• GLAS: Global-to-Local Safe Autonomy Synthesis for Multi-Robot Motion Planning with End-to-End Learning
  2020/2/1
• Empirical Study of Off-Policy Policy Evaluation for Reinforcement Learning
  2019/11/1
• Preference-Based Learning for Exoskeleton Gait Optimization
  2019/9/1
• Episodic Learning with Control Lyapunov Functions for Uncertain Robotic Systems
  2019/3/1
• Neural Lander: Stable Drone Landing Control using Learned Dynamics
  2018/11/1