Yan Zhang
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Graph-MambaNav: 物体関係知識を活用した空間時間グラフMambaによる物体目標ナビゲーションナビゲーション2026/8/13
物体目標ナビゲーションにおいて、物体間の関係性と目標関連性に基づくノード優先順位付けを導入した空間時間グラフエンコーディングフレームワークを提案し、AI2-THORとRoboTHORで性能向上を実証した。
- CofactVLA: 反事実的介入による視覚・言語・行動モデルの交絡除去VLA2026/8/5
視覚・言語・行動モデルが言語指示を無視して視覚的な交絡因子に過適合する問題を、反事実的介入を用いて軽減する新しい因果介入フレームワークを提案した。
- PAIWorld: ロボット操作のための3D整合性を持つ世界基盤モデル世界モデル2026/6/1
複数視点の3D整合性を保つ世界基盤モデルを提案し、ロボット操作のための予測と計画を改善した。
- 物理情報アイコナールケージングによる全身操作計画マニピュレーション2026/6/1
物体を囲むロボット形状の脱出時間をアイコナール方程式でモデル化し、物理情報ニューラルネットワークで近似することで、接触モデルに依存しない頑健な全身操作計画を実現した。
- ScaleADFG: スケーラブルなデータセットによるアフォーダンスベースの巧みな機能把持マニピュレーション2025/11/1
ロボットの大きな手でも日常物体を機能的に把持できるよう、アフォーダンスに基づく自動データセット構築と軽量な把持生成ネットワークを提案した研究。
- テンソル分解を用いたモンテカルロ木探索によるロボティクス最適化最適化2025/7/1
モンテカルロ木探索にテンソル分解を組み合わせ、逆運動学や動作計画などのロボット最適化問題を効率的に解く手法を提案した。
- ロバスト性を考慮した道具選択とマニピュレーション計画：学習したエネルギー情報に基づくガイダンスマニピュレーション2025/6/1
外乱に強い道具の選択と接触を伴う操作軌道を同時に計画する手法を提案し、エネルギーに基づくロバスト性指標で階層的最適化を行う。
- 人間とロボットの協調作業における文脈情報の暗黙的コミュニケーション人間ロボット協調2025/2/1
人間とロボットの協調作業において、意図などの文脈情報を暗黙的に伝えるコミュニケーションを実現するため、言語的含意の影響分析、ロボットの暗黙的合図の適応、マルチLLMロボティクスシステムの設計・評価を行う研究。
- その道具を取ってもらえる？：物理的な人とロボットの協働における間接発話の影響人ロボット協働2025/2/1
間接的な言い回し（間接発話行為）を理解できるロボットが、人とロボットの協働作業において、ロボットの擬人化知覚・チーム成績・信頼を高めることを実験で示した。
- ROSAnnotator: 人間-ロボットインタラクションにおけるROSBagデータ解析用WebアプリケーションHRIデータ解析2025/1/1
ロボット実験で得られるROSBagのマルチモーダルデータに対し、マルチモーダルLLMを活用して手動・自動アノテーションを可能にするWebアプリを開発した。
- OfficeMate: オフィスアシスタントロボットのパイロット評価ソーシャルロボット2025/1/1
オフィスで働く人の健康と生産性を支援するソーシャルロボットOfficeMateを開発し、7名の参加者による実環境パイロット評価で有用性と課題を明らかにした。
- Learn2Decompose: 効率的な逐次多物体マニピュレーション計画のための問題分解学習マニピュレーション2024/8/1
動的環境での逐次多物体操作のためのタスク・モーション再計画において、実演から問題分解を学習し、目標分解・計算距離学習・物体削減によりTAMPソルバを高速化する手法を提案。
- 動的環境における多段階マニピュレーションタスクのための論理学習による模倣マニピュレーション2024/4/1
タスク・運動計画と動的運動プリミティブを組み合わせたLogic-DMPを提案し、動的環境での長期的なマニピュレーションタスクにおける汎化と外乱への反応を実現した。
- Smart Roads: Roadside Perception, Vehicle-Road Cooperation and Business Model2023/12/1
- Representing Robot Geometry as Distance Fields: Applications to Whole-body Manipulation2023/7/1
- "I am the follower, also the boss": Exploring Different Levels of Autonomy and Machine Forms of Guiding Robots for the Visually Impaired2023/2/1
- Evaluation of Pedestrian Safety in a High-Fidelity Simulation Environment Framework2022/10/1
- Can Quadruped Navigation Robots be Used as Guide Dogs?2022/10/1
- Learning and Generalizing Variable Impedance Manipulation Skills from Human Demonstrations2021/4/1
- Human-in-the-Loop Robot Planning with Non-Contextual Bandit Feedback2020/11/1
- Socially-Aware Robot Planning via Bandit Human Feedback2020/3/1
- Controlling a Robotic Stereo Camera Under Image Quantization Noise2017/6/1
- Distributed Hierarchical Control for State Estimation With Robotic Sensor Networks2017/6/1