Amirreza Razmjoo
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 幾何学を考慮した方策模倣模倣学習2025/10/1
模倣学習を実演の幾何学的曲線として捉え、距離場から進行流と吸引流を導出することで、拡散ベースの方策より高成功率かつ20倍高速でメモリ効率の良いロボット制御を実現した。
- テンソル分解を用いたモンテカルロ木探索によるロボティクス最適化最適化2025/7/1
モンテカルロ木探索にテンソル分解を組み合わせ、逆運動学や動作計画などのロボット最適化問題を効率的に解く手法を提案した。
- 条件付き拡散ポリシーの合成とガイド付きサンプリング模倣学習2025/3/1
模倣学習において、失敗した行動を避けるようにサンプリング分布を改良し、拡散モデルの分解により長期的な失敗回復を可能にする手法を提案。
- 接触を伴う剛体力学と衝突検出の滑らかな解析的定式化接触力学2025/3/1
衝突検出と接触モデリングを統合し、反復計算なしで二回微分可能な順・逆動力学を実現する解析的定式化を提案した。
- 暗黙的運動適応によるロバストな接触リッチマニピュレーションマニピュレーション2024/12/1
接触を伴う操作タスクにおいて、物理パラメータの不確かさに対処するため、テンソルトレインを用いた暗黙的運動適応を提案し、パラメータ分布から条件付き政策を効率的に検索する手法を開発した。
- 専門家の積によるサンプリングベース拘束運動計画マニピュレーション2024/12/1
サンプリングベースMPCの拘束最適化において、最適性と実行可能性を別々の分布に分け、専門家の積で統合するproject-then-sample戦略を提案し、障害物回避や非把持マニピュレーションで有効性を示した。
- ドメイン収縮によるロバストなマニピュレーションプリミティブ学習マニピュレーション2024/10/1
接触を伴う操作において、パラメータを拡張した方策学習とドメイン収縮によるパラメータ条件付き方策検索を組み合わせ、多様な物理パラメータを持つ対象にロバストな操作プリミティブを学習する二段階手法を提案した。
- Learn2Decompose: 効率的な逐次多物体マニピュレーション計画のための問題分解学習マニピュレーション2024/8/1
動的環境での逐次多物体操作のためのタスク・モーション再計画において、実演から問題分解を学習し、目標分解・計算距離学習・物体削減によりTAMPソルバを高速化する手法を提案。
- 操作計画のためのコンフィギュレーション空間距離場マニピュレーション2024/6/1
ロボットの関節角度空間（コンフィギュレーション空間）における符号付き距離場（CDF）を提案し、制御・最適化・学習で統一的に扱える効率的な計算・融合アルゴリズムを示した。
- 論理スキルプログラミング：逐次スキル計画のための最適化ベースアプローチマニピュレーション2024/5/1
独立に学習したスキルを最適化問題として逐次計画し、長期的な操作タスクを解決する手法を提案。
- 動的環境における多段階マニピュレーションタスクのための論理学習による模倣マニピュレーション2024/4/1
タスク・運動計画と動的運動プリミティブを組み合わせたLogic-DMPを提案し、動的環境での長期的なマニピュレーションタスクにおける汎化と外乱への反応を実現した。
- Learning Joint Space Reference Manifold for Reliable Physical Assistance2024/1/1
- D-LGP: Dynamic Logic-Geometric Program for Reactive Task and Motion Planning2023/12/1
- Representing Robot Geometry as Distance Fields: Applications to Whole-body Manipulation2023/7/1