Yan Ning

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• シックスセンス：ヒューマノイドのタスク非依存・固有感覚のみによる全身外力推定
  ヒューマノイド/接触推定2026/5/1

  ヒューマノイドの全身接触タイミング・位置・外力を、固有感覚とIMUデータのみから推定するタスク非依存の手法を提案した。条件付きフローマッチングを用いて接触イベントの流れを推定し、衝突検出や遠隔操作などに応用できる。

• X2-N: 変形可能な車輪脚ヒューマノイドロボットによる二重モード移動と操作
  ヒューマノイド/移動操作2026/4/1

  車輪脚ロボットとヒューマノイドの形態をシームレスに変形できる高自由度ロボットX2-Nを開発し、強化学習ベースの全身制御で移動・変形・操作を統一的に実現した。

• 外骨格向け拡張カルマンフィルタ外乱オブザーバの改良
  外骨格/外乱オブザーバ2025/10/1

  外乱推定における追従速度と不確かさのトレードオフを明らかにし、相互作用型多重モデルEKFとマルチカーネルコレントロピーEKFの2手法で外骨格の関節追従精度を改善した。

• 狭いトンネル内での自律飛行
  自律飛行2025/5/1

  直径0.5mの狭いトンネルを自律飛行するためのシステムを開発し、人間のパイロットを超える性能を実証した。

• Whleaper：10自由度の柔軟な二足車輪型ロボット
  歩行2025/4/1

  各脚の股関節に3自由度を持たせた10自由度の二足車輪型ロボットを開発し、歩行とスライド移動の制御アルゴリズムにより高い安定性と柔軟性を実現した。

• NINGヒューマノイド：動的で敏捷なプラットフォームの並行設計と開発
  ヒューマノイド2024/8/1

  高トルクアクチュエータと重心ダイナミクスに基づく機構設計、全身モデル予測制御を統合し、歩行・押し戻し復帰・階段昇降を実現した1.1m・20kg・18自由度の敏捷ヒューマノイドを開発した。

• OmniNxt：全方位視覚知覚を備えた完全オープンソースのコンパクト空中ロボット
  空中ロボット/全方位視覚2024/3/1

  全方位カメラを搭載した空中ロボットのハードウェアとソフトウェアを完全オープンソースで提供し、限られた計算資源で高精度な自己位置推定とリアルタイム高密度マッピングを実現した。

• Coverage Control for a Multi-robot Team with Heterogeneous Capabilities using Block Coordinate Descent (BCD) Method
  2022/4/1