Yang Xu
Differential Robotics
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TIO-Former：ストリーミング因果トランスフォーマによるナノUAV向け超軽量6方向ToF慣性オドメトリオドメトリ2026/9/15
IMUと6つの直交8x8 ToFアレイのみを用い、ストリーミング因果トランスフォーマでナノUAVの6自由度自己位置推定を軽量・高精度に実現した。
- Pelican-VLA 0.5: 行動前に注意を向けることで汎化を向上VLA2026/7/1
視覚言語理解、未来フレーム生成、行動予測を統合したVLAモデルを提案し、注意レベルの汎化を達成。ボトルネックトークンの導入により、未見のシーンやロボットでも操作対象に注意が向くことを示した。
- SeededGrasp: 複数身体を持つ複雑なシーンにおける言語誘導型把持マニピュレーション2026/7/1
視覚言語モデルで把持位置のシード点を予測し、軽量な把持生成モデルを条件付けることで、複数ロボット形態に対応したデータ効率の良い言語誘導把持を実現した。
- 物体ベースのマルチロボットSLAMのための分散ポーズグラフリーマン最適化SLAM2026/6/1
通信トポロジーに柔軟性を持たせた、物体ベースのマルチロボットSLAM向け完全分散型リーマン最適化フレームワークを提案。コンセンサス機構と近似ニュートン法により、収束性と通信効率を向上させた。
- RICH-SLAM: レーダSLAMとインクリメンタル・連続ヒルベルト写像SLAM2026/6/1
レーダ計測の疎らさとノイズに対処するため、Rao-Blackwellized粒子フィルタとヒルベルト空間のガウス過程写像を組み合わせたレーダSLAMフレームワークを提案し、連続的で不確実性を考慮した占有地図を生成する。
- HyperSim: ロバストなロボット操作のための包括的シミュレーションから実世界へのフレームワークsim2real2026/5/1
シミュレーションから実世界への転移を改善するため、高忠実度環境合成、敵対的軌道生成、シミュレーションと実世界の共学習を組み合わせた包括的フレームワークHyperSimを提案し、実世界タスクで高い成功率を達成した。
- Pelican-Unify 1.0: 理解・推論・想像・行動を統合した身体化基盤モデルVLA2026/5/1
単一のVLMと統一未来生成器を用いて、理解・推論・想像・行動を一つのモデルで統合的に学習・実行する身体化基盤モデルを提案し、各能力のベンチマークで高い性能を達成した。
- 凍らず、衝突せず：密集群集におけるニューラルナビゲーションの安全動作範囲の拡張群制御2026/3/1
密集群集でのナビゲーションにおいて、学習ベース手法は密度変化に弱く、解析的手法は凍結しがちな問題を、密度不変な観測エンコーディングと密度適応型報酬設計を用いた強化学習で解決し、ゼロショット密度汎化を実現した。
- FC-Vision: 未知環境における遮蔽物のない航空目標構造物スキャンのためのリアルタイム可視性認識リプランニング飛行ロボティクス/再計画2026/2/1
飛行中に未知の障害物が現れても、目標構造物の遮蔽を能動的に回避しながらリアルタイムで経路を再計画し、スキャン品質を保つフレームワークを提案した。
- ロボット群のメモリ効率の良い2D/3D形状組み立て群制御2025/9/1
ロボット群が指定された2D/3D形状を組み立てる際のメモリ使用量を抑えるため、木構造表現と分散制御器を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- AF-RLIO: 過酷環境でのロバストなオドメトリのためのレーダー・LiDAR・慣性情報の適応融合センサフュージョン2025/7/1
4Dミリ波レーダー・LiDAR・IMU・GPSを適応的に融合し、煙やトンネルなどLiDARが劣化する環境でも高精度な自己位置推定を実現する手法を提案。
- 固定翼ドローンの編隊飛行のための分散振動誘導群制御2025/7/1
速度を変えずに振動を重畳することで平均速度を調整し、固定翼ドローンの編隊飛行を実現する分散アルゴリズムを提案した。
- 狭いトンネル内での自律飛行自律飛行2025/5/1
直径0.5mの狭いトンネルを自律飛行するためのシステムを開発し、人間のパイロットを超える性能を実証した。
- セマンティック誘導を用いたガウススプラッティングによるマルチロボット自律3D再構成マルチロボット再構成2024/12/1
3Dガウススプラッティングとオープン語彙セマンティックセグメンテーションを組み合わせ、複数ロボットが協調して大規模シーンを高品質かつ効率的に自律再構成する集中型フレームワークを提案した。
- 識別子を持たないロボット群の分散フォーメーション形状制御群制御2024/10/1
各ロボットに固有のIDを必要とせず、局所情報のみを用いて均質な群れを目標形状へと制御する分散アルゴリズムを提案し、移動・回転・形状変形にも対応できることをシミュレーションと飛行実験で示した。
- VINS-Multi: 非同期マルチカメラIMU対応の堅牢な状態推定器VIO2024/5/1
非同期カメラ向けに、並列フロントエンドと協調・最適化機構を備えたマルチカメラIMU状態推定器を提案し、実機ドローンで有効性を検証した。
- OmniNxt：全方位視覚知覚を備えた完全オープンソースのコンパクト空中ロボット空中ロボット/全方位視覚2024/3/1
全方位カメラを搭載した空中ロボットのハードウェアとソフトウェアを完全オープンソースで提供し、限られた計算資源で高精度な自己位置推定とリアルタイム高密度マッピングを実現した。
- レーダーSLAMにおける点の不確かさの導入SLAM2024/2/1
レーダー点の不確かさを極座標でモデル化し、データ対応付けとバックエンド状態推定に組み込むことで、レーダーSLAMの性能を向上させた研究。
- CARE: Confidence-rich Autonomous Robot Exploration using Bayesian Kernel Inference and Optimization2023/9/1
- Bayesian Generalized Kernel Inference for Exploration of Autonomous Robots2023/1/1
- Confidence-rich Localization and Mapping based on Particle Filter for Robotic Exploration2022/2/1
- Hierarchical Multi-robot Strategies Synthesis and Optimization under Individual and Collaborative Temporal Logic Specifications2021/10/1
- Robust Inertial-aided Underwater Localization based on Imaging Sonar Keyframes2021/6/1