Ling Shi
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- WaveLander: 波浪擾乱プラットフォームへのUAV着陸のための強化学習による汎用階層制御フレームワーク強化学習/UAV着陸2026/7/1
波浪で動く船舶プラットフォームへのUAV自律着陸を、強化学習で垂直着陸判断と低レベル飛行安定化を分離した階層制御で実現し、未見の擾乱条件にも汎化することを示した論文。
- シックスセンス：ヒューマノイドのタスク非依存・固有感覚のみによる全身外力推定ヒューマノイド/接触推定2026/5/1
ヒューマノイドの全身接触タイミング・位置・外力を、固有感覚とIMUデータのみから推定するタスク非依存の手法を提案した。条件付きフローマッチングを用いて接触イベントの流れを推定し、衝突検出や遠隔操作などに応用できる。
- X2-N: 変形可能な車輪脚ヒューマノイドロボットによる二重モード移動と操作ヒューマノイド/移動操作2026/4/1
車輪脚ロボットとヒューマノイドの形態をシームレスに変形できる高自由度ロボットX2-Nを開発し、強化学習ベースの全身制御で移動・変形・操作を統一的に実現した。
- 外骨格向け拡張カルマンフィルタ外乱オブザーバの改良外骨格/外乱オブザーバ2025/10/1
外乱推定における追従速度と不確かさのトレードオフを明らかにし、相互作用型多重モデルEKFとマルチカーネルコレントロピーEKFの2手法で外骨格の関節追従精度を改善した。
- テザードロボットの全最適ホモトピー構成を高速計画する手法とその応用経路計画2025/7/1
テザードロボットの経路計画において、ホモトピー不変量を用いて全位置の最適構成を一度に計算するCDT-TCSを提案し、経路計画・多目標訪問・非テザードロボットへの応用アルゴリズムも開発した。
- PierGuard: 沿岸桟橋の水中ロボット検査のための計画フレームワーク経路計画2025/5/1
双方向探索とニューラルネットワーク駆動のヒューリスティック領域を組み合わせ、複雑な水中環境での経路計画を高速化する手法を提案し、実海域実験で有効性を示した。
- 強化学習による自動運転車への最適アクチュエータ攻撃自動運転セキュリティ2025/2/1
強化学習を用いて自動運転車のアクチュエータに対する最適なステルス完全性攻撃を設計し、既存の安全制御手法の限界を分析した。
- 剛体ダイナミクスのためのリー代数適応追従制御制御理論2025/2/1
剛体の姿勢・位置をリー群上で扱い、リー代数へ変換することでモデルパラメータと状態を分離した線形誤差ダイナミクスを導出し、幾何学的整合性と計算効率を両立した適応最適制御法を提案した。
- クアッドロータ向けGPSスプーフィング攻撃の学習ベース検出UAVセキュリティ2025/1/1
Transformerを用いてクアッドロータUAVのGPSスプーフィング攻撃を高精度に検出するフレームワークQUADFormerを提案した。
- 水上・水中協調による沿岸水中証拠探索システム群制御2024/10/1
自律水上艇・曳航水中機・仿生水中ロボットの3機協調で、沿岸域の人工物探索を効率化するシステムを提案し、池と沿岸での実験で有効性を示した。
- NINGヒューマノイド：動的で敏捷なプラットフォームの並行設計と開発ヒューマノイド2024/8/1
高トルクアクチュエータと重心ダイナミクスに基づく機構設計、全身モデル予測制御を統合し、歩行・押し戻し復帰・階段昇降を実現した1.1m・20kg・18自由度の敏捷ヒューマノイドを開発した。
- QUADFormer: クアッドロータUAVにおけるサイバー攻撃の学習ベース検出UAVセキュリティ2024/6/1
トランスフォーマーを用いてクアッドロータUAVへのサイバー攻撃を検出するフレームワークを提案し、実世界実験で従来手法を上回る検出性能を示した。
- MINER-RRT*: 3次元混雑環境における階層的で高速な軌道計画フレームワーク軌道計画2024/6/1
ニューラルネットでRRT*の探索を加速し、微分平坦性に基づく多段多項式軌道生成を組み合わせることで、3次元混雑環境で高速かつ高品質なドローン軌道計画を実現した。
- Coverage Control for a Multi-robot Team with Heterogeneous Capabilities using Block Coordinate Descent (BCD) Method2022/4/1
- Upper Extremity Load Reduction for Lower LimbExoskeleton Trajectory Generation Using AnkleTorque Minimization2020/11/1
- Variable Stiffness Control with Strict Frequency Domain Constraints for Physical Human-Robot Interaction2020/8/1