Ya Xiong
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
グリッパマニピュレーション強化学習/収穫ロボットVLA/収穫ロボット農業ロボティクス経路計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 形状適応・均一力分布・自己ロック機能を備えたハイブリッド剛軟ロボットグリッパグリッパ2026/7/1
低コストの膜式空気圧アクチュエータと3Dプリント製ラチェット機構を組み合わせたハイブリッド剛軟グリッパを提案し、形状適応、均一な力分布、エネルギー不要の自己ロックを実現した。実験では最大4200gの把持能力と消費エネルギー50%削減を達成した。
- イチゴ収穫全工程の強化学習：障害物分離・脱離・配置マニピュレーション2026/7/1
イチゴ収穫の全工程（障害物分離、果実脱離、配置）を強化学習で統合し、シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。
- 階層強化学習を用いたクラスタ状イチゴ収穫における視覚ベース障害物分離強化学習/収穫ロボット2026/7/1
クラスタ状に生るイチゴの収穫で、熟果を覆う未熟果を視覚で認識し、階層強化学習により障害物分離と把持を段階的に行う手法を提案した。シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。
- HarvestFlex: 実環境での視覚言語行動ポリシー適応によるイチゴ収穫VLA/収穫ロボット2026/3/1
実温室のイチゴ収穫にVLAポリシーを適用し、VR遠隔操作データで微調整して高い成功率を達成した。
- イチゴ収穫ロボットの視覚ベース早期故障診断と自己回復農業ロボティクス2026/1/1
イチゴ収穫ロボットの把持ミスや滑りを視覚で早期に検出し、自己回復するフレームワークを提案。把持位置ずれを補正し、空掴みや滑りを予測して収穫を中断・再試行する。
- 遮蔽環境下でのハイダ栽培イチゴのオンライン質量推定農業ロボティクス2025/7/1
RGB-Dセンシングと深層学習を組み合わせ、遮蔽や姿勢変化がある圃場でもイチゴの質量を非破壊・リアルタイムに推定する手法を提案した。
- 卓上栽培イチゴの連続収穫のための高速経路計画手法経路計画2025/1/1
卓上栽培イチゴを連続収穫するロボット向けに、局所最小点を利用した対話的ノード拡張と3D→2D投影で高速・短経路を実現する経路計画アルゴリズムILMSAを提案した。
- ヨガに着想を得た障害物回避可能な新型6自由度ハイブリッドロボットアームマニピュレーション2024/7/1
パラレル機構とシリアル機構を組み合わせ、ヨガの開脚のように障害物の下をくぐれる6自由度アームを開発し、果実収穫ロボットへの応用可能性を示した。
- Multi-Arm Robot Task Planning for Fruit Harvesting Using Multi-Agent Reinforcement Learning2023/3/1
- Push and Drag: An Active Obstacle Separation Method for Fruit Harvesting Robots2020/4/1
- Design and Evaluation of a Novel Cable-Driven Gripper with Perception Capabilities for Strawberry Picking Robots2018/4/1