Yang Chen
Nanjing University
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- トルク/張力デュアルモード切替可能なケーブル駆動アクチュエータの設計と制御：外骨格への応用外骨格/アクチュエータ2026/9/20
外骨格用に、関節トルクと直線張力を高速切替できるケーブル駆動アクチュエータを開発し、近位センサ融合と適応制御で遠位力を推定・制御した。
- 一人称視点からの身体動作による飛行群ロボットの制御群制御2026/9/16
胴体の傾き・手の位置・頭の回転を5次元の連続コマンドに変換する上半身インターフェースを開発し、15機のシミュレーション群をFPV操作する実験で従来送信機より完了時間を19.4%短縮した。
- HarnessVLN: エージェントハーネスによる訓練不要の具現化ナビゲーションの統合ナビゲーション2026/9/14
マルチモーダル大規模言語モデルを活用し、知覚・検証・回復・終了を統合ツールインターフェースで調整する訓練不要のゼロショット具現化ナビゲーション枠組みを提案し、複数ベンチマークで従来の訓練不要手法を上回った。
- LookStep: 言語的先見とイベント駆動メモリによる効率的な視覚言語ナビゲーションVLA2026/9/2
視覚言語ナビゲーションのための、言語ラベルによる将来状態予測とイベント駆動型メモリを組み合わせた効率的なエンドツーエンドフレームワークを提案。
- STEGNav: 時空間イベントグラフ推論によるマルチモーダル生涯物体ナビゲーションナビゲーション2026/8/28
従来のシーングラフを時空間イベントグラフに拡張し、VLMベースのエージェントが目標物体と探索フロンティアを統合的に推論する訓練不要のナビゲーションフレームワークを提案した。
- CoCoBench: 具現化マルチエージェントタスク計画のための協調調整ベンチマークマルチエージェント/ベンチマーク2026/8/28
マルチエージェントの協調失敗を細かく診断できるベンチマークCoCoBenchを提案し、897の検証済みインスタンスで4種類の協調構造を評価する。
- 基盤モデル時代における人間中心知能：サーベイサーベイ2026/8/18
基盤モデル時代の人間中心知能について、人間を観察対象・動的アクター・状況エージェントとして捉える6層のタクソノミーを導入し、方法論、代表的手法、データセット、課題を体系的にレビューしたサーベイ論文。
- オープンループ指標はクローズドループ運転を予測できるか？NAVSIMとBench2Driveのクロスベンチマーク相関研究自動運転評価2026/5/1
自動運転プランナーのオープンループ評価指標が実際のクローズドループ性能を予測できるかを、NAVSIMとBench2Driveの公開結果を比較して検証した論文。
- SceneFactory: GPU高速化による物理ベース車両ダイナミクスを備えたマルチエージェント運転シミュレータ自動運転シミュレーション2026/5/1
NVIDIA Isaac Sim/Isaac Lab上に、GPUベクトル化された物理ベースのマルチエージェント運転シミュレータを構築し、Waymoデータセットの道路をUSD世界に変換して多数のシナリオを並列実行、物理精度とスループットの両立を実現した。
- ロボット操作におけるワールドモデル評価のためのベンチマーク RoboWM-Benchベンチマーク/ワールドモデル2026/4/1
ロボット操作タスクに特化した、ビデオワールドモデルの物理的実行可能性を評価するベンチマークを提案。生成動画を実行動作に変換し、シミュレーションで検証する。
- 自動特徴最適化メタ学習による形状と材質の触覚認識触覚認識2026/3/1
少数の触覚データから形状と材質を認識するため、自動特徴最適化を組み込んだプロトタイプネットワークによるメタ学習フレームワークを提案し、高い精度を達成した。
- 平均流に基づく一段階視覚言語行動モデルVLA2026/3/1
フローマッチング型VLAの遅延問題を解決するため、ノイズ起因の問題を解消し一段階の行動生成を可能にする平均流ベースの手法を提案。実機実験で既存手法より大幅に高速な生成を実現した。
- DM0: フィジカルAIに向けた身体性ネイティブな視覚-言語-行動モデルVLA2026/2/1
身体性を後付けでなく最初から統合し、大規模事前学習からフローマッチング行動専門家と空間Chain-of-Thoughtで操作とナビゲーションを統一的に学習するVLAフレームワークDM0を提案。
- Dexbotic: オープンソース視覚-言語-行動ツールボックスVLA2025/10/1
複数のVLAモデルを単一環境で再現・開発できるPyTorchベースのオープンソースツールボックスを提供し、高性能な事前学習済みモデルも公開した。
- RoboChallenge：実機ロボットによる具現化ポリシーの大規模評価VLA2025/10/1
多数のモデルとタスクを実機で評価するオンラインシステムRoboChallengeを構築し、初期ベンチマークTable30で最新VLAモデルを調査した。
- 卓上栽培イチゴの連続収穫のための高速経路計画手法経路計画2025/1/1
卓上栽培イチゴを連続収穫するロボット向けに、局所最小点を利用した対話的ノード拡張と3D→2D投影で高速・短経路を実現する経路計画アルゴリズムILMSAを提案した。
- ヨガに着想を得た障害物回避可能な新型6自由度ハイブリッドロボットアームマニピュレーション2024/7/1
パラレル機構とシリアル機構を組み合わせ、ヨガの開脚のように障害物の下をくぐれる6自由度アームを開発し、果実収穫ロボットへの応用可能性を示した。
- 首下がり症候群向け多方向可変剛性ネック装具ウェアラブル装具2024/6/1
首下がり症候群の人のために、首の前後屈を非拘束で調整可能に支えつつ自由回転を可能にする柔軟機構のネックブレースを開発し、健常者実験で筋負担の軽減と自由回転を確認した。
- Torso-Based Control Interface for Standing Mobility-Assistive Devices2023/12/1
- Dronevision: An Experimental 3D Testbed for Flying Light Specks2023/8/1
- Design of a Multi-Degree-of-Freedom Elastic Neck Exoskeleton for Persons with Dropped Head Syndrome2023/3/1
- Enhanced Visual Feedback with Decoupled Viewpoint Control in Immersive Humanoid Robot Teleoperation using SLAM2022/11/1
- Personal Mobility With Synchronous Trunk-Knee Passive Exoskeleton: Optimizing Human-Robot Energy Transfer2022/1/1
- Virtual Landmark-Based Control of Docking Support for Assistive Mobility Devices2021/7/1
- Control Interface for Hands-free Navigation of Standing Mobility Vehicles based on Upper-Body Natural Movements2020/8/1