Zhonghua Miao
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
シミュレーションVLA/収穫ロボットVLA経路計画マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Agri-Sim: 温室ロボティクスにおける具現化知能評価のための農業シミュレーションプラットフォームシミュレーション2026/8/29
温室環境での農業ロボット開発を支援するため、UnityとROS2を統合したシミュレーションプラットフォームを構築し、自律ナビゲーションと双腕トマト収穫の閉ループ評価を実証した。
- HarvestFlex: 実環境での視覚言語行動ポリシー適応によるイチゴ収穫VLA/収穫ロボット2026/3/1
実温室のイチゴ収穫にVLAポリシーを適用し、VR遠隔操作データで微調整して高い成功率を達成した。
- Video-to-BT: 人間の実演動画からロボット組立用の反応型ビヘイビアツリーを生成VLA2025/9/1
人間の組立作業を撮影した動画をVLMでサブタスクに分解し、ビヘイビアツリーを自動生成してロボットに実行させる枠組みを提案。実行時の失敗に応じて再計画も行い、長期的な組立作業での汎化性能を実機で示した。
- 卓上栽培イチゴの連続収穫のための高速経路計画手法経路計画2025/1/1
卓上栽培イチゴを連続収穫するロボット向けに、局所最小点を利用した対話的ノード拡張と3D→2D投影で高速・短経路を実現する経路計画アルゴリズムILMSAを提案した。
- ヨガに着想を得た障害物回避可能な新型6自由度ハイブリッドロボットアームマニピュレーション2024/7/1
パラレル機構とシリアル機構を組み合わせ、ヨガの開脚のように障害物の下をくぐれる6自由度アームを開発し、果実収穫ロボットへの応用可能性を示した。