Xusheng Luo

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VLESA: 人間活動監視のための視覚言語身体化安全エージェント
  安全性/行動予測2026/6/2

  一人称視点映像から人間の活動を監視し、危険な行動を予測してリアルタイムに安全介入を行うフレームワークを提案。意図に応じて安全性が変わる行動を扱うため、目標条件付き安全Qフィルタを導入した。

• 物理的整合性を考慮したタスク構造再構成による推論時ロボット行動制御
  ロボット制御2026/6/1

  学習済みロボットポリシーを再学習せずに、テスト時にユーザーの好みへ行動を誘導する手法ReStructを提案。ニューラルオートマトンでタスク構造を再構成し、物理的に実現可能な制御を実現する。

• 結合仕様による学習ベースキーポイント検出のロバスト性検証：分離から結合へ
  ロバスト性検証2026/3/1

  キーポイント検出器のロバスト性を、全キーポイントの結合的なずれを考慮して検証する初のフレームワークを提案。MILPを用いて反例探索を行い、検証の健全性を保証する。

• 創発的ニューラルオートマトンポリシー：視覚運動軌跡からの記号構造学習
  長期的タスク学習2026/3/1

  視覚運動デモから適応的クラスタリングとL*アルゴリズムの拡張でMealy状態機械を推定し、高レベルプランナーとして利用。離散構造が低レベル残差ネットワークを導き、長期的タスクで高効率・解釈可能なポリシーを実現する。

• 階層的時間論理によるマルチロボットのタスク・モーション計画
  マルチロボット計画2025/4/1

  階層的時間論理で記述された複雑なタスクを、凸集合グラフと積グラフ探索で解くマルチロボットのタスク・モーション計画手法を提案し、物体受け渡しを含む協調作業にも拡張した。

• Nl2Hltl2Plan: 階層的時相論理タスク表現によるマルチロボット向け自然言語理解の拡張
  マルチロボット計画2024/8/1

  自然言語の指示をLLMで階層的タスク木と線形時相論理(LTL)に変換し、複数ロボットの長期協調タスクを効率的に計画するフレームワークを提案した。

• 学習ベースのキーポイント検出と姿勢推定手法のロバスト性認証
  姿勢推定2024/8/1

  2段階の6D物体姿勢推定において、キーポイント検出モデルを検証しやすい形に変更し、画像の凸包表現を入力仕様として用いることで、意味的摂動に対する局所ロバスト性をニューラルネットワーク検証問題として認証する手法を提案した。

• Simultaneous Task Allocation and Planning for Multi-Robots under Hierarchical Temporal Logic Specifications
  2024/1/1
• Simulation-aided Learning from Demonstration for Robotic LEGO Construction
  2023/9/1
• Decomposition-based Hierarchical Task Allocation and Planning for Multi-Robots under Hierarchical Temporal Logic Specifications
  2023/8/1
• Temporal Logic Task Allocation in Heterogeneous Multi-Robot Systems
  2021/1/1
• Human-in-the-Loop Robot Planning with Non-Contextual Bandit Feedback
  2020/11/1
• Socially-Aware Robot Planning via Bandit Human Feedback
  2020/3/1
• An Abstraction-Free Method for Multi-Robot Temporal Logic Optimal Control Synthesis
  2019/9/1