Ruixuan Liu
Carnegie Mellon University
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- BrickCraft-Duo：組み立てブロックの長期的協調作業のための効率的な双腕スキル学習と洗練マニピュレーション2026/9/23
多様な実演から単腕・双腕の組み立てスキルを学習し、安定性を考慮した推論でスキルを組み合わせることで、最大9ステップのブロック組み立てを双腕ロボットで自律実行するフレームワーク。
- BrickCraft: 状況に応じた手動ガイダンスによる視覚運動スキル合成を用いた長期的なブロック組み立て組み立て/スキル合成2026/5/1
ブロック組み立てを、参照ブロック基準の相対表現で分解し、状況に応じたマニュアルで空間ガイダンスを与える再利用可能なプリミティブスキルを合成して実行するフレームワークを提案。限られたデモから学習し、未知構造への汎化を実証した。
- DuetHOI: 言語ガイドによる両手・物体動作生成と関節動作計画・接触精緻化マニピュレーション2026/3/1
言語指示から両手で関節物体を操作する動作を生成するフレームワークDuetHOIを提案し、接触意図予測・関節軌道計画・両手動作生成・接触精緻化を組み合わせて高精度な相互作用を実現した。
- AAAI 2026 RoCoチャレンジ：産業オートメーションに向けたロボット協調組立操作のベンチマーク協調操作/組立/ベンチマーク2026/3/1
産業用ロボットの協調組立操作を評価するため、惑星歯車組立タスクを用いたシミュレーションと実世界のチャレンジを開催し、データセットと評価システムを提供した。
- BrickSim: インターロック式ブロック組立操作のための物理ベースシミュレータシミュレーション2026/3/1
スナップフィット機構を忠実に再現する、インターロック式ブロック組立のためのリアルタイム物理シミュレータを提案した。静的安定性予測で100%の精度を達成し、動的落下試験でも実世界の崩壊を正確に再現する。
- プロンプトから製品へ：双腕マニピュレーションによる生成的組み立てマニピュレーション2025/8/1
自然言語プロンプトからLEGOブロックの組み立て設計を生成し、双腕ロボットで実世界の製品を自動構築するパイプラインを提案した。
- NeSyPack: 双腕ロジスティクス梱包のためのニューロシンボリックフレームワークマニピュレーション2025/6/1
データ駆動モデルと記号推論を組み合わせ、双腕ロボットによる物流梱包作業を階層的に分解して実行するニューロシンボリックなフレームワークを提案。ICRA 2025のWBCD競技会で優勝した。
- APEX-MR: 協調組立のためのマルチロボット非同期計画・実行フレームワーク群制御2025/3/1
複数ロボットの協調組立に向けて、不確実性下でも安全かつ効率的に非同期実行できる計画・実行フレームワークAPEX-MRを提案し、LEGO組立タスクで逐次計画より48%、同期計画より36%の高速化を実現した。
- フィンガー内蔵アイ：LEGOの繊細な組立・分解のためのスマートフィンガーマニピュレーション2025/3/1
工具先端に低コスト高解像度のカメラを埋め込む「Eye-in-Finger」を提案し、LEGOの組立・分解においてサブミリ精度の位置合わせとキャリブレーション誤差へのロバスト性を実現した。
- マルチモーダル階層フレームワークによる長期的な人とロボットの協働の堅牢化人とロボットの協働2024/11/1
視覚と言語を統合した階層的な枠組みで人間の意図を推定し、長期的な組立作業における人とロボットの協働を効率化・堅牢化した研究。
- 最適化プロンプトを用いた視覚言語モデルによるロボット故障復旧の自動化VLA2024/9/1
視覚言語モデル（VLM）の視覚・テキストプロンプトを最適化し、空間推論能力を高めることで、未知の故障に対する動作レベルとタスクレベルの復旧を自動化する手法を提案した。
- 物理制約を考慮したデータ不要アクションマスキングによる組合せ組立順序計画マニピュレーション2024/8/1
深層強化学習と物理を考慮したオンラインアクションマスキングを用いて、レゴブロックなどの組合せ組立において物理的に実行可能な組立順序を計画する手法を提案し、250以上の構造物で100%の成功率を達成した。
- Nl2Hltl2Plan: 階層的時相論理タスク表現によるマルチロボット向け自然言語理解の拡張マルチロボット計画2024/8/1
自然言語の指示をLLMで階層的タスク木と線形時相論理(LTL)に変換し、複数ロボットの長期協調タスクを効率的に計画するフレームワークを提案した。
- StableLego：ブロック積み上げ構造の安定性解析組立・安定性解析2024/2/1
ブロック積み上げ構造の安定性を力の釣り合い方程式に基づく最適化で推定する手法を提案し、50k以上の3Dオブジェクトを含むデータセットStableLegoを公開した。
- A Lightweight and Transferable Design for Robust LEGO Manipulation2023/9/1
- Simulation-aided Learning from Demonstration for Robotic LEGO Construction2023/9/1
- Decomposition-based Hierarchical Task Allocation and Planning for Multi-Robots under Hierarchical Temporal Logic Specifications2023/8/1
- Proactive Human-Robot Co-Assembly: Leveraging Human Intention Prediction and Robust Safe Control2023/6/1
- Robotic LEGO Assembly and Disassembly from Human Demonstration2023/5/1
- GUARD: A Safe Reinforcement Learning Benchmark2023/5/1
- Zero-shot Transferable and Persistently Feasible Safe Control for High Dimensional Systems by Consistent Abstraction2023/3/1
- Task-Agnostic Adaptation for Safe Human-Robot Handover2022/9/1
- Safe Interactive Industrial Robots using Jerk-based Safe Set Algorithm2022/4/1