Hanxiang Ren

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 模倣者ゲーム：行動予測を超えたロボットの模倣能力のベンチマーク
  模倣学習2026/8/23

  人間のデモンストレーションから意図を推論して実行するロボットの能力を評価するため、4段階のベンチマーク「The Imitator Game」と大規模データセット「IG-10K」を構築し、既存モデルが意図レベルの模倣で失敗することを示した。

• DISC: 指示を状態条件付き制御から分離するポリシー生成
  操作2026/5/1

  言語条件付き操作ポリシーにおいて、指示と観測を共有パラメータで処理することで生じる観測リークを、ハイパーネットワークで指示からポリシー全体を生成することで構造的に排除し、性能を向上させた。