Xuanlin Li

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SG-VLA: 移動操作のための空間基盤型視覚言語行動モデルの学習
  VLA2026/3/1

  移動操作ロボットのための視覚言語行動モデルを、補助タスクの共学習とマルチモーダル入力強化により空間理解を強化するフレームワークを提案し、家庭内再配置タスクで性能を向上させた。

• 事前学習済み表現を保持してVision-Language-Actionモデルの汎化性能を向上
  VLA2025/9/1

  VLMから微調整したVLAモデルで、凍結エンコーダと文字列ベースの行動トークナイザ、空間推論データとの共訓練により、事前学習表現を保ちながらロボット操作の汎化性能を高めるフレームワークを提案。

• 接触の多い両腕マニピュレーションのための計画誘導拡散ポリシー学習
  マニピュレーション2024/12/1

  モデルベースの動作計画器で高忠実度シミュレーション内に大規模なデモを生成し、タスク条件付き拡散ポリシーを模倣学習することで、多様な物体を扱う接触の多い両腕操作を実世界で実現した。

• ManiSkill3: 汎化可能な身体性AIのためのGPU並列ロボティクスシミュレーションとレンダリング
  sim2real2024/10/1

  接触の多い操作タスク向けに、シミュレーションとレンダリングをGPUで並列化した高速ロボティクスシミュレータManiSkill3を開発し、12分野の多様なタスクとデモデータ、ベースラインを提供した。

• 実世界ロボットマニピュレーションポリシーのシミュレーション評価
  sim2real2024/5/1

  実環境とシミュレーションの制御・視覚ギャップを緩和し、実機セットアップに対応した評価環境SIMPLERを構築。実機とシミュレーションの性能が強く相関することを示した。

• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• On the Efficacy of 3D Point Cloud Reinforcement Learning
  2023/6/1
• ManiSkill2: A Unified Benchmark for Generalizable Manipulation Skills
  2023/2/1
• Frame Mining: a Free Lunch for Learning Robotic Manipulation from 3D Point Clouds
  2022/10/1
• ManiSkill: Generalizable Manipulation Skill Benchmark with Large-Scale Demonstrations
  2021/7/1