Zhiao Huang
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2real模倣学習変形物体操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- オンライン模倣事前学習付きワールドモデルによるマニピュレーションの効率的なSim-to-Real転移レシピsim2real2025/10/1
ロボットシミュレータでのオンライン模倣学習と実機データでのオフライン微調整を組み合わせたワールドモデルベースの枠組みを提案し、限られた実機専門家データでもsim-to-real転移の成功率を大幅に改善した。
- 世界モデルオンライン模倣学習のための結合分布的ランダムエキスパート蒸留模倣学習2025/5/4
世界モデルの潜在空間で専門家と行動方策の分布を同時推定するRNDベースの報酬モデルを提案し、オンライン模倣学習を安定化させた。
- 布操作のための生成的状态推定を伴う拡散ダイナミクスモデル変形物体操作2025/3/1
拡散モデルを用いて布の状態推定とダイナミクス予測を行い、モデル予測制御と組み合わせて実機で布折り畳みを実現した研究。
- ManiSkill3: 汎化可能な身体性AIのためのGPU並列ロボティクスシミュレーションとレンダリングsim2real2024/10/1
接触の多い操作タスク向けに、シミュレーションとレンダリングをGPUで並列化した高速ロボティクスシミュレータManiSkill3を開発し、12分野の多様なタスクとデモデータ、ベースラインを提供した。
- Robo360: A 3D Omnispective Multi-Material Robotic Manipulation Dataset2023/12/1
- DiffVL: Scaling Up Soft Body Manipulation using Vision-Language Driven Differentiable Physics2023/12/1
- DexDeform: Dexterous Deformable Object Manipulation with Human Demonstrations and Differentiable Physics2023/4/1
- Chain-of-Thought Predictive Control2023/4/1
- RoboNinja: Learning an Adaptive Cutting Policy for Multi-Material Objects2023/2/1
- ManiSkill2: A Unified Benchmark for Generalizable Manipulation Skills2023/2/1
- Abstract-to-Executable Trajectory Translation for One-Shot Task Generalization2022/10/1
- Planning with Spatial-Temporal Abstraction from Point Clouds for Deformable Object Manipulation2022/10/1
- RoboCraft: Learning to See, Simulate, and Shape Elasto-Plastic Objects with Graph Networks2022/5/1
- Contact Points Discovery for Soft-Body Manipulations with Differentiable Physics2022/5/1
- DiffSkill: Skill Abstraction from Differentiable Physics for Deformable Object Manipulations with Tools2022/3/1
- Learning Multi-Object Dynamics with Compositional Neural Radiance Fields2022/2/1
- Close the Optical Sensing Domain Gap by Physics-Grounded Active Stereo Sensor Simulation2022/1/1
- ManiSkill: Generalizable Manipulation Skill Benchmark with Large-Scale Demonstrations2021/7/1
- PlasticineLab: A Soft-Body Manipulation Benchmark with Differentiable Physics2021/4/1