Xinxing Chen

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 歩行支援における浮遊ベース超冗長ロボット脚のための可変インピーダンス制御
  歩行支援/インピーダンス制御2025/11/1

  浮遊ベースの超冗長ロボット脚において、内部・外部外乱に適応する可変インピーダンス制御を開発し、剛性と柔軟性の動的切替を実現した。

• MindEye-OmniAssist：視線駆動型LLM支援ロボットによる暗黙的意図認識とタスク実行
  支援ロボティクス/意図認識2025/3/1

  視線入力と大規模言語モデル・視覚基盤モデルを組み合わせ、事前定義に縛られないユーザの暗黙的意図を認識して支援タスクを実行するロボットシステムを提案し、実世界実験で有効性を示した。

• 股関節外骨格制御のための関節モーメント推定：汎化モーメント特徴生成法
  外骨格制御2024/10/1

  歩行中の股関節モーメントを個人差に依存しない汎化特徴で表現し、エンコーダのみで推定して外骨格制御に応用、代謝を20.5%削減した。

• 不整地における義足の安全性と環境適応性を高める視覚慣性モーション推定手法
  義足・視覚慣性融合2024/4/1

  深度カメラと慣性センサを誤差状態カルマンフィルタで融合し、階段や障害物を歩行する際の義足の動きを高精度に推定する手法を提案した。

• A Piecewise Monotonic Gait Phase Estimation Model for Controlling a Powered Transfemoral Prosthesis in Various Locomotion Modes
  2022/7/1
• Ensemble diverse hypotheses and knowledge distillation for unsupervised cross-subject adaptation
  2022/4/1
• Natural grasp intention recognition based on gaze fixation in human-robot interaction
  2020/12/1