Chenglong Fu

収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Sim-to-real強化学習による速度適応型股関節外骨格制御ポリシーの学習
  外骨格/強化学習/sim2real2026/9/23

  シミュレーションで歩行速度に応じたアシストタイミングを強化学習し、実機の股関節外骨格に転移させ、オンライン選好学習でアシスト強度を個人適応させるフレームワークを提案した。

• 車輪付き二足ロボットの跳躍における高さ制御と最適トルク計画
  跳躍制御2026/5/1

  車輪付き二足ロボットの跳躍高さを正確に制御するため、新しい動的モデルとベイズ最適化によるトルク計画手法を提案し、高さ誤差とエネルギー消費を大幅に削減した。

• 特徴マッチングに基づく電動大腿義足の障害物跨ぎ制御のための歩行位相予測
  義足制御2025/10/1

  健側足首の慣性センサと遺伝的アルゴリズムで最適化したニューラルネットワークを用い、電動大腿義足の障害物跨ぎに必要な大腿・膝関節角度と歩行位相を高精度に予測する手法を提案した。

• 必要時支援型股関節外骨格制御による歩行非対称性の補正：ヒューマン・イン・ザ・ループ最適化
  外骨格・リハビリ2025/3/1

  脳卒中患者の歩行非対称性を補正するため、被験者の歩行性能と能動的参加をリアルタイム評価する目的関数を用いた必要時支援型股関節外骨格制御を提案し、健常者による人工的歩行障害実験で有効性を検証した。

• 視覚システムを備えた電動義手による人間らしい把持の実現
  マニピュレーション2024/12/1

  視覚情報のみから把持ジェスチャと把持意図を推定し、人間らしい把持動作を実現する電動義手の手法を提案した。

• 股関節外骨格制御のための関節モーメント推定：汎化モーメント特徴生成法
  外骨格制御2024/10/1

  歩行中の股関節モーメントを個人差に依存しない汎化特徴で表現し、エンコーダのみで推定して外骨格制御に応用、代謝を20.5%削減した。

• 不整地における義足の安全性と環境適応性を高める視覚慣性モーション推定手法
  義足・視覚慣性融合2024/4/1

  深度カメラと慣性センサを誤差状態カルマンフィルタで融合し、階段や障害物を歩行する際の義足の動きを高精度に推定する手法を提案した。

• A Learning Quasi-stiffness Control Framework of a Powered Trans-femoral Prosthesis for Adaptive Speed and Incline Walking
  2023/11/1
• Learning to Assist Different Wearers in Multitasks: Efficient and Individualized Human-In-the-Loop Adaption Framework for Exoskeleton Robots
  2023/9/1
• A Piecewise Monotonic Gait Phase Estimation Model for Controlling a Powered Transfemoral Prosthesis in Various Locomotion Modes
  2022/7/1
• Design, Modelling, and Control of a Reconfigurable Rotary Series Elastic Actuator with Nonlinear Stiffness for Assistive Robots
  2022/5/1
• Ensemble diverse hypotheses and knowledge distillation for unsupervised cross-subject adaptation
  2022/4/1
• Mapping Human Muscle Force to Supernumerary Robotics Device for Overhead Task Assistance
  2021/7/1
• How does the structure embedded in learning policy affect learning quadruped locomotion?
  2020/8/1
• Robotic Cane as a Soft SuperLimb for Elderly Sit-to-Stand Assistance
  2020/3/1
• Teach Biped Robots to Walk via Gait Principles and Reinforcement Learning with Adversarial Critics
  2019/10/1
• Sequential Decision Fusion for Environmental Classification in Assistive Walking
  2019/4/1
• Sensor Fusion for Predictive Control of Human-Prosthesis-Environment Dynamics in Assistive Walking: A Survey
  2019/3/1
• Capturability-based Analysis of Legged Robot with Consideration of Swing Legs
  2016/1/1