Yuquan Leng

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 特徴マッチングに基づく電動大腿義足の障害物跨ぎ制御のための歩行位相予測
  義足制御2025/10/1

  健側足首の慣性センサと遺伝的アルゴリズムで最適化したニューラルネットワークを用い、電動大腿義足の障害物跨ぎに必要な大腿・膝関節角度と歩行位相を高精度に予測する手法を提案した。

• FGS-SLAM: フーリエ周波数解析を用いたガウススプラッティングによるスパース・デンスマップ融合リアルタイムSLAM
  SLAM2025/3/1

  フーリエ周波数解析に基づく適応的稠密化でガウス分布の事前分布を構築し、スパースマップとデンスマップを独立に統合することで、リアルタイムかつ高精度な3DガウススプラッティングSLAMを実現した。

• 視覚システムを備えた電動義手による人間らしい把持の実現
  マニピュレーション2024/12/1

  視覚情報のみから把持ジェスチャと把持意図を推定し、人間らしい把持動作を実現する電動義手の手法を提案した。

• 股関節外骨格制御のための関節モーメント推定：汎化モーメント特徴生成法
  外骨格制御2024/10/1

  歩行中の股関節モーメントを個人差に依存しない汎化特徴で表現し、エンコーダのみで推定して外骨格制御に応用、代謝を20.5%削減した。

• 不整地における義足の安全性と環境適応性を高める視覚慣性モーション推定手法
  義足・視覚慣性融合2024/4/1

  深度カメラと慣性センサを誤差状態カルマンフィルタで融合し、階段や障害物を歩行する際の義足の動きを高精度に推定する手法を提案した。

• A Piecewise Monotonic Gait Phase Estimation Model for Controlling a Powered Transfemoral Prosthesis in Various Locomotion Modes
  2022/7/1
• Ensemble diverse hypotheses and knowledge distillation for unsupervised cross-subject adaptation
  2022/4/1