Yuxuan Wang
Xidian University
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OmniEcho: 身体性エージェントのための空間音響理解音響知覚2026/9/20
実世界の空間音響・視覚シーンを集めたベンチマークOmniEchoBenchを構築し、一人称アンビソニックス音響を扱う全モーダルモデルOmniEchoを提案。音響による知覚・ナビゲーションで最先端性能を達成した。
- GIFT: 目標注入型ファインチューニングによる効率的な操作ポリシー適応VLA/操作2026/9/7
生成モデルで予測した目標画像を事前学習済みVLAモデルに軽量に組み込むファインチューニング手法GIFTを提案し、少数エポックで性能を大幅に向上させた。
- 賢く記憶する：ロボット記憶のための視覚履歴圧縮と双曲経験空間VLA/記憶2026/8/15
長期的なロボットポリシーのために、視覚履歴を圧縮し、経験を双曲空間で階層的に保存・活用するプラグインモジュールを提案。pi0に適用し、LIBERO-Plusで成功率を向上させた。
- PhysCodeBench: 自己修正型マルチエージェントによる3Dシーンの物理認識シンボリックシミュレーションのベンチマークシミュレーション2026/4/1
物理現象の自然言語記述を実行可能なシミュレーション環境に変換する能力を評価する初のベンチマークを構築し、専門エージェントが協調して物理的に正確なシミュレーションを生成する自己修正型マルチエージェントフレームワークを提案した。
- 大規模言語モデル時代の人間-ロボット相互作用研究の動向：系統的レビューHRI2026/2/1
PRISMAガイドラインに沿った系統的文献検索で86件の論文を分析し、LLMがHRIの文脈理解・社会的相互作用・継続的適応をどう変えているか、また研究手法や評価指標の課題を整理したレビュー。
- 事前学習と高速適応による汎用人型全身制御全身制御2026/2/1
人型ロボットの全身制御を、事前学習したポリシーに軽量な残差ポリシーを高速適応させることで、未知の動作にも安定して追従できるフレームワークFASTを提案した。
- SENTINEL: ヒューマノイド全身制御のための完全エンドツーエンド言語行動モデルVLA2025/11/1
言語指示と固有感覚入力から低レベル行動を直接生成するエンドツーエンドモデルを構築し、シミュレーションと実機でヒューマノイドの全身制御を実現した。
- UltraHiT: 内頸動脈ロボット超音波検査のための階層型トランスフォーマーアーキテクチャ医療ロボティクス2025/9/1
内頸動脈のロボット超音波検査を自動化するため、血管構造の個人差を標準モデルからの形態変異として捉え、高レベル変異評価と低レベル行動決定を統合した階層型トランスフォーマーを提案。大規模データセットで未見被験者への95%の成功率を達成。
- 射影幾何代数を用いたハイブリッド拡散ポリシーによる効率的なロボットマニピュレーション学習マニピュレーション2025/7/1
射影幾何代数（PGA）をネットワークに組み込み、空間的な帰納バイアスを与えることで、拡散ポリシーの学習効率とタスク性能を向上させるハイブリッド手法を提案した。
- 物理フィードバックによる強化学習：大型モーションモデルをヒューマノイド制御に整合させるヒューマノイド制御2025/6/1
テキストから生成した人間の動きを物理シミュレータで評価し、強化学習で微調整することで、ヒューマノイドロボットで実行可能な動作を生成するフレームワークを提案。
- 専門家から汎用家へ：ヒューマノイドロボットの汎用全身制御に向けて全身制御2025/6/1
動作をクラスタリングして専門家ポリシーを訓練し、実機データでsim-to-real適応を行った後、単一の汎用コントローラに蒸留することで、ヒューマノイドロボットの多様な全身動作を実現するフレームワークBumbleBeeを提案。
- JAEGER: 二層構造のヒューマノイド全身制御器全身制御2025/5/1
上半身と下半身を別々の制御器に分け、粗い速度追従と細かい関節角追従の両方を可能にしたヒューマノイド全身制御を、人間モーションの再ターゲティングとカリキュラム学習で訓練した研究。
- 不整地における義足の安全性と環境適応性を高める視覚慣性モーション推定手法義足・視覚慣性融合2024/4/1
深度カメラと慣性センサを誤差状態カルマンフィルタで融合し、階段や障害物を歩行する際の義足の動きを高精度に推定する手法を提案した。
- A Learning Quasi-stiffness Control Framework of a Powered Trans-femoral Prosthesis for Adaptive Speed and Incline Walking2023/11/1
- Learning Semantic-Agnostic and Spatial-Aware Representation for Generalizable Visual-Audio Navigation2023/4/1
- A Piecewise Monotonic Gait Phase Estimation Model for Controlling a Powered Transfemoral Prosthesis in Various Locomotion Modes2022/7/1