Jian Huang
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Event3R: イベントカメラからの非同期・大域3次元再構成のための時空間特徴集約3次元再構成2026/7/17
イベントカメラの非同期ストリームを直接、大域的に一貫した3次元点群に変換するフィードフォワード型フレームワークEvent3Rを提案。時空間ボクセル表現と時間的注意機構、自己教師あり事前学習により、ラベルデータが少ない状況でも頑健な再構成を実現する。
- LAP: 自律科学のためのエージェント-機器間プロトコル自律科学/プロトコル2026/6/2
自律科学実験において、AIエージェントと物理機器を接続する標準プロトコル「Lab Agent Protocol (LAP)」を提案し、機器カード、予約、安全フェンス、測定結果スキーマの4つの物理世界プリミティブを導入した。
- 空気室を用いた人間-ロボット相互作用向けソフト六軸力覚センサ触覚2025/11/1
シリコーンゴム製の空気室と16チャンネルの気圧センサを用いて、柔らかさを保ちながら六軸の力とトルクを計測できるソフトセンサを開発し、剛柔階層構造に基づく効果的な軸間干渉の分離手法を提案した。
- 楕円体作業空間最適化による多機能追加ロボット肢の革新的設計設計最適化2025/11/1
把持・歩行・立ち上がり支援・質量慣性の4目的を統合した多目的最適化理論を提案し、楕円体で作業空間を表現する幾何ベクトル定量化法と改良ホタルアルゴリズムで追加ロボット肢を設計した論文。
- 歩行支援における浮遊ベース超冗長ロボット脚のための可変インピーダンス制御歩行支援/インピーダンス制御2025/11/1
浮遊ベースの超冗長ロボット脚において、内部・外部外乱に適応する可変インピーダンス制御を開発し、剛性と柔軟性の動的切替を実現した。
- エンジニアリングAGIへの道：LLMの設計能力を測るベンチマークベンチマーク2025/9/1
9つの工学分野にわたる実践的な設計課題を解かせるベンチマークEngDesignを提案し、LLMのドメイン知識統合や制約下推論、目的指向設計の能力を評価する。
- K2MUSE: リハビリテーションロボティクスに向けたタスク・取得変動を網羅する人間下肢マルチモーダル歩行データセット歩行2025/4/1
若年健常者30名と高齢者12名を対象に、傾斜・速度・非理想的な取得条件（筋疲労、電極ずれ、日間差）を変えながら、運動学・力学・超音波・筋電図を同時計測した下肢歩行データセットを構築した。
- MindEye-OmniAssist：視線駆動型LLM支援ロボットによる暗黙的意図認識とタスク実行支援ロボティクス/意図認識2025/3/1
視線入力と大規模言語モデル・視覚基盤モデルを組み合わせ、事前定義に縛られないユーザの暗黙的意図を認識して支援タスクを実行するロボットシステムを提案し、実世界実験で有効性を示した。
- NMPC生成デモンストレーションを用いた深層強化学習によるロボットの変形可能物体操作変形可能物体操作2025/2/1
NMPCで生成したデモンストレーションを活用した強化学習アルゴリズムHGCR-DDPGを提案し、布の折り畳みや平坦化タスクで高い成功率を達成した。
- DisGNet: グラフ距離学習によるGough-Stewartプラットフォームの順運動学順運動学/グラフニューラルネットワーク2024/2/1
Gough-Stewartプラットフォームの順運動学問題に対し、グラフ距離行列を学習するGNNとGPU並列ニュートン法を組み合わせ、高精度かつリアルタイムな姿勢推定を実現した。
- CREPES: Cooperative RElative Pose Estimation System2023/2/1
- Natural grasp intention recognition based on gaze fixation in human-robot interaction2020/12/1