Xinpei Ni

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 微分可能到達可能性による非線形システムの安全なリアルタイム能動モデル識別と故障診断
  故障診断2026/6/1

  不確かな非線形システムに対し、安全制約を保ちながら能動的にモデルを識別し故障を診断するリアルタイムアルゴリズムを提案。到達可能集合の区間近似と微分可能な目的関数を用いて、勾配法で高速に最適化する。

• 接触の多いマニピュレーション方策はサンプリングベースプランナから学ぶべきか？
  マニピュレーション2024/12/1

  接触の多い巧みな操作タスクの訓練データをモデルベース計画で生成する手法を検討し、RRTのデモはエントロピーが高すぎるため一貫性を重視したデータ生成と拡散ベースのBCを組み合わせ、実機へのゼロショット転移を実現した。

• 平滑化された接触ダイナミクスに対する線形フィードバックは接触の多い計画を安定化するのに十分か？
  マニピュレーション2024/11/1

  接触平滑化を用いた微分可能シミュレータによる線形制御器合成の有効性を、双腕全身マニピュレーションの300以上の軌道で検証し、LQRでは接触の多い計画の安定化に不十分である理由を分析した。

• Leveraging Heterogeneous Capabilities in Multi-Agent Systems for Environmental Conflict Resolution
  2022/6/1