Huaijiang Zhu
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 接触の多いマニピュレーション方策はサンプリングベースプランナから学ぶべきか？マニピュレーション2024/12/1
接触の多い巧みな操作タスクの訓練データをモデルベース計画で生成する手法を検討し、RRTのデモはエントロピーが高すぎるため一貫性を重視したデータ生成と拡散ベースのBCを組み合わせ、実機へのゼロショット転移を実現した。
- 平滑化された接触ダイナミクスに対する線形フィードバックは接触の多い計画を安定化するのに十分か？マニピュレーション2024/11/1
接触平滑化を用いた微分可能シミュレータによる線形制御器合成の有効性を、双腕全身マニピュレーションの300以上の軌道で検証し、LQRでは接触の多い計画の安定化に不十分である理由を分析した。
- 拡散モデルによる接触計画学習で実現する俊敏な跳躍移動歩行2024/3/1
飛び石のような制約環境での俊敏な移動のため、NMPCとMCTSで接触計画を生成し、拡散モデルで目標条件付き方策を学習した。
- MPC with Sensor-Based Online Cost Adaptation2022/9/1
- Efficient Object Manipulation Planning with Monte Carlo Tree Search2022/6/1
- Enabling Remote Whole-Body Control with 5G Edge Computing2020/8/1