H. J. Terry Suh

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触信頼領域による器用な接触リッチマニピュレーション
  マニピュレーション2025/5/1

  接触の片側性を考慮した接触信頼領域（CTR）を提案し、モデル予測制御と局所計画の接続により、接触リッチな操作を効率的に実現する手法を開発した。

• 軌道最適化による接触の多いマニピュレーションのための物理駆動データ生成
  マニピュレーション2025/2/1

  VRで収集した少数の人間のデモを、運動学的リターゲティングと軌道最適化で様々なロボット形態・物理パラメータに適応させ、接触の多い操作タスク用の大規模で物理的に一貫したデータセットを低コストで生成するパイプラインを提案。

• 平滑化された接触ダイナミクスに対する線形フィードバックは接触の多い計画を安定化するのに十分か？
  マニピュレーション2024/11/1

  接触平滑化を用いた微分可能シミュレータによる線形制御器合成の有効性を、双腕全身マニピュレーションの300以上の軌道で検証し、LQRでは接触の多い計画の安定化に不十分である理由を分析した。

• Fighting Uncertainty with Gradients: Offline Reinforcement Learning via Diffusion Score Matching
  2023/6/1
• Global Planning for Contact-Rich Manipulation via Local Smoothing of Quasi-dynamic Contact Models
  2022/6/1
• Do Differentiable Simulators Give Better Policy Gradients?
  2022/2/1
• SEED: Series Elastic End Effectors in 6D for Visuotactile Tool Use
  2021/11/1
• Bundled Gradients through Contact via Randomized Smoothing
  2021/9/1
• The Surprising Effectiveness of Linear Models for Visual Foresight in Object Pile Manipulation
  2020/2/1
• Energy-Efficient Motion Planning for Multi-Modal Hybrid Locomotion
  2019/9/1