Tong Zhao
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RynnBrain 1.1：より高機能で汎用的な具現化基盤モデルを目指してVLA/基盤モデル2026/7/1
RynnBrain 1.1は、2Bから122B-A10Bまでの規模を持つ具現化基盤モデル群で、接触点予測や3Dグラウンディングを導入し、ロボット操作に直接対応する表現と出力を実現。実機実験では、Qwenベースや汎用VLAを上回る性能を示した。
- ビデオモデルを汎用ロボットポリシーへ変換するVLA2026/5/1
ビデオ生成モデルをそのまま使い、逆動力学モデル(IDM)を個別に学習してビデオ計画を行動に変換する手法を提案。シミュレーションと実世界で高い性能を示した。
- Sumo: 動的かつ汎用的な全身ロコ操作ロコ操作2026/4/1
事前学習した全身制御ポリシーをテスト時にサンプルベースのプランナーで操縦することで、脚式ロボットが大型・重量物を動的に操作できるようにするsim-to-real手法を提案。実機のSpotでタイヤの直立やバリアの引きずり等を実証し、シミュレーションで人型ロボットへの汎用性も示した。
- 到達可能集合グラフ上の接触リッチSE(2)マニピュレーションのための近似最適大域計画マニピュレーション2026/1/1
接触を活用したマニピュレーションのための近似最適計画手法を提案し、到達可能集合のグラフをオフライン構築してオンラインで計画することで、従来手法より61%コストを削減し91%の成功率を達成した。
- 拡散モデルによる合成デモンストレーションを用いた敵対的模倣学習模倣学習2025/12/1
拡散モデルで疑似専門家デモを生成し、優先リプレイで効率的に模倣学習する手法を提案。Hopperタスクで最先端を上回る性能を達成。
- 昆虫サイズ羽ばたきロボットにおける深層学習ロバストチューブモデル予測制御による曲技飛行飛行制御2025/8/1
750mgの羽ばたきロボットに深層学習ベースのロバストチューブMPCを実装し、風外乱下でも昆虫のような高速サッカード運動を実現した。
- 接触信頼領域による器用な接触リッチマニピュレーションマニピュレーション2025/5/1
接触の片側性を考慮した接触信頼領域（CTR）を提案し、モデル予測制御と局所計画の接続により、接触リッチな操作を効率的に実現する手法を開発した。
- BEV-GS: 鳥瞰図におけるフィードフォワードガウススプラッティングによる路面再構成路面再構成/ガウススプラッティング2025/4/1
単一フレームから鳥瞰図パラダイムで路面の形状とテクスチャを推定し、グリッドガウス表現でリアルタイムに高精度な路面再構成と新規視点合成を実現した。
- 軌道最適化による接触の多いマニピュレーションのための物理駆動データ生成マニピュレーション2025/2/1
VRで収集した少数の人間のデモを、運動学的リターゲティングと軌道最適化で様々なロボット形態・物理パラメータに適応させ、接触の多い操作タスク用の大規模で物理的に一貫したデータセットを低コストで生成するパイプラインを提案。
- 接触の多い両腕マニピュレーションのための計画誘導拡散ポリシー学習マニピュレーション2024/12/1
モデルベースの動作計画器で高忠実度シミュレーション内に大規模なデモを生成し、タスク条件付き拡散ポリシーを模倣学習することで、多様な物体を扱う接触の多い両腕操作を実世界で実現した。
- 接触の多いマニピュレーション方策はサンプリングベースプランナから学ぶべきか？マニピュレーション2024/12/1
接触の多い巧みな操作タスクの訓練データをモデルベース計画で生成する手法を検討し、RRTのデモはエントロピーが高すぎるため一貫性を重視したデータ生成と拡散ベースのBCを組み合わせ、実機へのゼロショット転移を実現した。
- 平滑化された接触ダイナミクスに対する線形フィードバックは接触の多い計画を安定化するのに十分か？マニピュレーション2024/11/1
接触平滑化を用いた微分可能シミュレータによる線形制御器合成の有効性を、双腕全身マニピュレーションの300以上の軌道で検証し、LQRでは接触の多い計画の安定化に不十分である理由を分析した。
- REAL: Resilience and Adaptation using Large Language Models on Autonomous Aerial Robots2023/11/1
- RSRD: A Road Surface Reconstruction Dataset and Benchmark for Safe and Comfortable Autonomous Driving2023/10/1
- Efficient Deep Learning of Robust, Adaptive Policies using Tube MPC-Guided Data Augmentation2023/3/1