Thien-Minh Nguyen
収録論文 41本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 確率的シーングラフ：階層的表現とリアルタイムシステムシーングラフ2026/9/19
従来のシーングラフに不確実性を明示的な信念として導入し、ガウス分布の階層グラフで空間的接地を行う確率的シーングラフ（PSG）を提案。構築・洗練を通じて信念を保持するマッピングパイプラインを実装した。
- 地下環境における視覚慣性オドメトリの劣化・誤較正・動的遮蔽下でのベンチマークVIO2026/9/16
CERBERUSデータセットを用い、地下環境でのVIOシステム4種を9つの実用的な摂動条件下で評価し、故障パターンとロバスト性限界を分析したベンチマーク研究。
- PanoDP: パノラマ深度と微分可能物理を用いた衝突回避ナビゲーション学習ナビゲーション2026/3/1
4方向のパノラマ深度画像と微分可能な物理シミュレーションを組み合わせ、密集環境での衝突回避ナビゲーションを学習するフレームワークを提案した。
- 足元に注意：雑然とした環境での意味論ガイド付き歩行学習歩行2026/3/1
雑然とした環境で低い障害物を避けるため、意味情報と幾何情報を統合した二段階強化学習フレームワークSemLocoを提案し、衝突を大幅に減らすことを実証した。
- トポロジカル動作計画拡散：障害物の多い環境でのテザーロボットのための絡まりのない経路計画の生成経路計画2026/3/1
テザーロボットの絡まりを避ける経路計画を、拡散モデルとトポロジー記憶を組み合わせて生成する新しいフレームワークを提案した。
- ガウス信念マッピングと二領域カバレッジによる疎な証拠発見のためのマルチエージェント地球外探査群制御2026/3/1
月面などの過酷な環境で、複数のロボットが限られた通信のもとで科学的に価値のある証拠を効率的かつ安全に探索するための経路計画フレームワークを提案した。
- タスクレベル意思決定から歩容制御へ：四脚ナビゲーションのための階層型ポリシーアプローチ四脚歩行/ナビゲーション/階層型制御2026/3/1
四脚ロボットのナビゲーションにおいて、高レベルのタスク意思決定と低レベルの歩容実行のスケール不整合を解決するため、階層型ポリシーアーキテクチャを提案し、シミュレーションから実機への転送を強化した。
- 連続時間キャリブレーションとUWB・SLAM観測の融合による座標一貫性のある自己位置推定自己位置推定2025/10/1
UWBとSLAMのデータを2段階でキャリブレーション・融合し、同一環境で座標系が一貫した高精度な自己位置推定を実現する手法を提案した論文。
- PERAL: 球体ロボットにおけるパッシブLiDAR励起のための知覚認識型運動制御移動ロボット/知覚2025/9/1
球体ロボットの内部駆動とセンサ姿勢の連成を利用し、通常の走行指令に微小な非周期的振動を重畳することで、追加ハードウェアなしにLiDARの走査多様性を高める運動制御手法を提案した。
- ノイズを含む距離観測による空中目標の包囲と迎撃群制御2025/8/1
ノイズのある距離計測だけを使い、複数UAVが観測性を保つ振動軌道で目標の位置・速度を推定しながら包囲・迎撃する制御法を提案し、実機実験で検証した。
- EGS-SLAM: イベント融合RGB-DガウシアンスプラッティングSLAMSLAM2025/8/1
イベントカメラとRGB-D入力を融合し、激しいモーションブラー下でも高精度な追跡とフォトリアルな3D再構成を実現するガウシアンスプラッティングSLAMを提案。
- 距離計測のみを用いた自律型3次元移動目標の包囲と迎撃群制御2025/6/1
2機のドローンがノイズを含む距離計測のみから敵ドローンの相対位置を推定し、包囲から迎撃まで自律的に行う戦略を提案・実機検証した。
- 多軸スワーブ駆動自律移動ロボットのためのタイヤ摩耗を考慮した軌道追従制御軌道追従制御2025/6/1
多軸スワーブ駆動AGVの軌道追従において、タイヤ摩耗を目的関数に組み込んだ階層型モデル予測制御を提案し、実時間で解くことで摩耗を最大65%低減した。
- 協調型空中ロボット点検チャレンジ：異種マルチUAV計画のベンチマークと教訓群制御2025/1/1
異種センサを持つ複数UAVチームによる点検のためのシミュレーションベンチマークCARICを提案し、コンペ上位チームの戦略を分析した。
- 大規模UWBアンカーキャリブレーションとガウス過程を用いたワンショット測位測位・キャリブレーション2024/12/1
LiDAR慣性オドメトリとUWB測距をガウス過程で融合し、大規模環境で1回のサンプリングによるアンカー位置推定と高精度測位を実現した。
- テキスト手がかりによる困難環境でのロバストなループ閉じ込みSLAM2024/10/1
廊下やトンネルなど特徴の乏しい環境で、OCRで読み取った文字情報とLiDARオドメトリを組み合わせてループ閉じ込みを行うマルチモーダル手法を提案した。
- グラフ最適性を考慮した確率的LiDARバンドル調整と漸進的空間平滑化SLAM/バンドル調整2024/10/1
LiDARバンドル調整を高精度・高効率・大規模化するため、多項式平滑化カーネルによる特徴対応とグラフ最適性に基づく確率的クラスタリング・周辺化を組み合わせたPSS-GOSOを提案した。
- 閉形式運動学を備えた三次ガウス過程軌道表現による連続時間運動推定フレームワーク状態推定2024/10/1
三次（ジャーク白色雑音）ガウス過程による軌道表現を提案し、SO(3)×R³とSE(3)の運動学モデルを統一的に扱い、閉形式の時間微分を導出することで高速運動下での推定精度を向上させた。
- HelmetPoser: 多様な環境下での人間頭部運動をデータ駆動で推定するヘルメット搭載IMUデータセットIMU姿勢推定2024/9/1
ヘルメットに搭載したIMUで人間の頭部運動を計測したデータセットを構築し、LSTMやTransformerでIMUバイアスを補正して位置推定精度を向上させる手法を検証した。
- ULOC: 超広帯域測距による大規模複雑環境での自己位置推定学習自己位置推定2024/9/1
アンカー位置が未知の大規模環境で、UWB測距と地図整合した自己位置推定ラベルを用いてMAMBAベースのネットワークを学習し、高精度な自己位置推定を実現した。
- I2EKF-LO: 二重反復拡張カルマンフィルタに基づくLiDARオドメトリLiDARオドメトリ/状態推定2024/7/1
観測方程式と状態更新の両方を反復する二重反復拡張カルマンフィルタを提案し、動的な過程雑音調整と機体別運動モデルによりLiDARオドメトリの精度と効率を向上させた。
- GPS不感環境におけるHDマップを事前情報としたグローバルに一貫したマッピングSLAM2024/7/1
自動運転で使われるHDマップの走行可能領域と地面高さ情報から4自由度の姿勢事前分布を抽出し、それをポーズグラフ最適化に統合することで、GPS不感環境でもグローバルに一貫した3Dマップを構築するLiDARベースのSLAM手法を提案した。
- HCTO: 最適性を考慮したハイブリッド連続時間最適化によるLiDAR慣性オドメトリとコンパクトなウェアラブルマッピングシステムLiDAR慣性オドメトリ2024/3/1
人間の動きに伴う振動や点群特徴の偏りに強い、ハイブリッド連続時間最適化に基づくLiDAR慣性オドメトリを提案し、頭部装着型ウェアラブルマッピングシステムで高精度を実現した。
- 漸進的空間平滑化によるLiDARバンドル調整SLAM/点群処理2024/3/1
平面仮定が成り立ちにくい複雑環境でも高精度な点群を再構成できるよう、空間平滑化と姿勢調整を組み合わせたLiDARバンドル調整手法を提案した。
- MCD: ロボット知覚のための多様な大規模マルチキャンパスデータセットデータセット/知覚2024/3/1
3つのユーラシア大学キャンパスで収集した多様なセンサモダリティと高精度な連続時間正解ラベルを備えた大規模データセットMCDを構築し、既存のSLAM・自動運転データセットの偏りを克服する。
- 異種航空システムのための低コスト協調探索・検査戦略群制御2024/3/1
異種ドローン群が環境の事前知識なしに任意形状物体の3D表面を協調探索・検査する低コスト戦略を提案し、ベースラインを公開した。
- 固有値だけで十分：内部対応付けを用いた効率的なLiDAR慣性連続時間オドメトリLiDARオドメトリ2024/2/1
連続時間LiDAR慣性オドメトリ（CT-LIO）において、線形ソルバと特徴対応付けを各反復直後に実行する独自解法を提案し、少ない反復でリアルタイム性能と高精度を両立させた。
- MMAUD: 現代の小型ドローン脅威に対応する包括的マルチモーダル対UAVデータセット対UAV検出2024/2/1
小型UAVの検出・機種分類・軌道推定のため、ステレオ視・LiDAR・レーダー・音響アレイを統合し、Leicaによる高精度正解データを備えたマルチモーダルデータセットを構築した。
- Outram: One-shot Global Localization via Triangulated Scene Graph and Global Outlier Pruning2023/9/1
- NEPTUNE: Nonentangling Trajectory Planning for Multiple Tethered Unmanned Vehicles2022/12/1
- SLICT: Multi-input Multi-scale Surfel-Based Lidar-Inertial Continuous-Time Odometry and Mapping2022/11/1
- NTU VIRAL: A Visual-Inertial-Ranging-Lidar Dataset, From an Aerial Vehicle Viewpoint2022/2/1
- VIRAL SLAM: Tightly Coupled Camera-IMU-UWB-Lidar SLAM2021/5/1
- MILIOM: Tightly Coupled Multi-Input Lidar-Inertia Odometry and Mapping2021/4/1
- SPINS: Structure Priors aided Inertial Navigation System2020/12/1
- LIRO: Tightly Coupled Lidar-Inertia-Ranging Odometry2020/10/1
- VIRAL-Fusion: A Visual-Inertial-Ranging-Lidar Sensor Fusion Approach2020/10/1
- Graph Optimization Approach to Range-based Localization2018/2/1
- Robust Target-relative Localization with Ultra-Wideband Ranging and Communication2018/2/1
- Correlation Flow: Robust Optical Flow Using Kernel Cross-Correlators2018/2/1
- Ultra-Wideband Aided Fast Localization and Mapping System2017/10/1