Kun Cao
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 部分的な視覚観測による全身空中把持と持ち上げ空中マニピュレーション2026/9/30
強化学習の教師-生徒フレームワークを用いて、部分的な視覚情報から飛行・アーム・グリッパを統合制御し、空中での把持と持ち上げを実現した研究。
- 局所全身VLA行動からシーン規模の空中マニピュレーションへ空中マニピュレーション2026/9/30
関節型無人航空マニピュレータ向けに、合成データでVLAを訓練し、遅延に頑健な行動実現とシーングラフによる指示接地でシーン規模の空中作業を可能にする統合フレームワークを提案。
- 要素ベースのフォーメーション制御：連続体力学からの統一的視点群制御2026/4/1
連続体力学の変形勾配を用いて、フォーメーション制御のための統一的な要素ベースのフレームワークを構築し、様々な幾何学的不変性を実現する分散制御則を導出した。
- ContactGaussian-WM: 動画から物理に基づく世界モデルを学習世界モデル2026/2/1
接触の多い動画から、微分可能な剛体物理エンジンを通して物理法則を学習する世界モデルを提案し、データ合成やMPCに応用した。
- 音声とIMUの融合によるマハラノビスSVDDを用いた自律ロボットの教師なし異常検知異常検知2025/5/1
音声とIMUセンサを融合し、マハラノビス距離を用いたSVDDで自律移動ロボットの衝突や機械故障などの異常を教師なしで検知する手法を提案。
- UA-MPC：不確かさを考慮したモデル予測制御によるモータ駆動LiDARオドメトリLiDARオドメトリ2024/12/1
モータ駆動LiDARの走査精度と効率を両立するため、レイトレーシングでオドメトリの観測可能性を予測し、モータ速度を最適化する不確かさ考慮型MPCを提案した。
- 複雑環境における距離ベースの複数非協力地上目標包囲群制御2024/9/1
GPSの使えない障害物の多い環境で、複数ドローンが距離センサのみを用いて複数の地上目標を包囲するための、目標状態推定と協調制御の手法を提案した論文。
- HelmetPoser: 多様な環境下での人間頭部運動をデータ駆動で推定するヘルメット搭載IMUデータセットIMU姿勢推定2024/9/1
ヘルメットに搭載したIMUで人間の頭部運動を計測したデータセットを構築し、LSTMやTransformerでIMUバイアスを補正して位置推定精度を向上させる手法を検証した。
- 逆強化学習のための微分動的計画法フレームワーク逆強化学習2024/7/1
微分動的計画法（DDP）を用いて逆強化学習（IRL）を行い、コスト関数・システムダイナミクス・制約をデモンストレーションから復元するフレームワークを提案。開ループ損失関数に加え、閉ループ損失関数を導入し、理論的解析とロボット実験で有効性を示した。
- HCTO: 最適性を考慮したハイブリッド連続時間最適化によるLiDAR慣性オドメトリとコンパクトなウェアラブルマッピングシステムLiDAR慣性オドメトリ2024/3/1
人間の動きに伴う振動や点群特徴の偏りに強い、ハイブリッド連続時間最適化に基づくLiDAR慣性オドメトリを提案し、頭部装着型ウェアラブルマッピングシステムで高精度を実現した。
- PyPose v0.6: The Imperative Programming Interface for Robotics2023/9/1
- Path Planning for Multiple Tethered Robots Using Topological Braids2023/5/1
- DoubleBee: A Hybrid Aerial-Ground Robot with Two Active Wheels2023/3/1
- NEPTUNE: Nonentangling Trajectory Planning for Multiple Tethered Unmanned Vehicles2022/12/1
- PyPose: A Library for Robot Learning with Physics-based Optimization2022/9/1
- DIRECT: A Differential Dynamic Programming Based Framework for Trajectory Generation2021/9/1