Xingyu Ji

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 可視領域ポリゴンによる見通し制約下のマルチロボット地図なしナビゲーション
  群制御2026/3/1

  未知障害物環境でロボット間の見通し（LoS）通信を維持する分散ナビゲーション手法を提案。各ロボットがLiDARスキャンから自己中心の可視領域を構築し、共有してLoS制約を課すことで、地図なしで接続性を保証する。

• RL強化テレオペレーションと巧みな専門家混合VLAによる人間らしい操作の実現
  VLA/巧緻操作/触覚2026/3/1

  高自由度の両手巧緻操作を可能にするため、RLで訓練した原子スキルによるデータ収集支援と、触覚・力覚を統合したVLAアーキテクチャを提案し、接触を伴う複雑タスクで成功率を2倍に向上させた。

• ガウス意味場によるワンショットLiDARグローバル位置推定
  位置推定2025/10/1

  LiDARのワンショットグローバル位置推定において、ガウス過程で学習した連続的な意味分布を3層シーングラフの中間層に組み込み、ランドマークの反復や誤対応を抑えて高精度化した手法を提案。

• SGBA: セマンティックガウス混合モデルに基づくLiDARバンドル調整
  SLAM/バンドル調整2024/10/1

  LiDARの姿勢推定ドリフトを低減するため、環境をセマンティックなガウス混合モデルで表現し、幾何・意味情報を統合したバンドル調整手法を提案。適応的な意味クラスタ選択と確率的特徴対応により、幾何特徴が乏しい環境でも高精度・ロバストな姿勢最適化を実現。

• LIO-GVM: an Accurate, Tightly-Coupled Lidar-Inertial Odometry with Gaussian Voxel Map
  2023/6/1
• Segregator: Global Point Cloud Registration with Semantic and Geometric Cues
  2023/1/1