Haozhi Cao

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットはいつ「わからない」と言うべきか：身体性質問応答における棄権のベンチマーク
  VLA2025/12/1

  身体性質問応答（EQA）において、エージェントが答えを保留すべき状況を評価するベンチマークAbstainEQAを構築し、最先端モデルでも棄権の判断が難しいことを示した。

• ガウス意味場によるワンショットLiDARグローバル位置推定
  位置推定2025/10/1

  LiDARのワンショットグローバル位置推定において、ガウス過程で学習した連続的な意味分布を3層シーングラフの中間層に組み込み、ランドマークの反復や誤対応を抑えて高精度化した手法を提案。

• 効率的なキーポイント検出と系列情報によるシーン座標回帰の強化
  visual localization2024/12/1

  シーン座標回帰において、キーポイント検出とシーンエンコーディングを統合し、系列情報を活用することで、繰り返しテクスチャ環境での精度と効率を向上させた。

• SGBA: セマンティックガウス混合モデルに基づくLiDARバンドル調整
  SLAM/バンドル調整2024/10/1

  LiDARの姿勢推定ドリフトを低減するため、環境をセマンティックなガウス混合モデルで表現し、幾何・意味情報を統合したバンドル調整手法を提案。適応的な意味クラスタ選択と確率的特徴対応により、幾何特徴が乏しい環境でも高精度・ロバストな姿勢最適化を実現。

• AIR-Embodied: 具現化大規模言語モデルによる効率的な能動的3DGSインタラクション・再構成フレームワーク
  3D再構成2024/9/1

  具現化AIエージェントとマルチモーダル大規模言語モデルを統合し、視点選択とインタラクションを閉ループ推論で計画することで、能動的な3Dガウシアンスプラッティング再構成の効率と品質を向上させるフレームワークを提案。

• MCD: ロボット知覚のための多様な大規模マルチキャンパスデータセット
  データセット/知覚2024/3/1

  3つのユーラシア大学キャンパスで収集した多様なセンサモダリティと高精度な連続時間正解ラベルを備えた大規模データセットMCDを構築し、既存のSLAM・自動運転データセットの偏りを克服する。

• MoPA: Multi-Modal Prior Aided Domain Adaptation for 3D Semantic Segmentation
  2023/9/1
• Outram: One-shot Global Localization via Triangulated Scene Graph and Global Outlier Pruning
  2023/9/1
• Multi-Modal Continual Test-Time Adaptation for 3D Semantic Segmentation
  2023/3/1
• Segregator: Global Point Cloud Registration with Semantic and Geometric Cues
  2023/1/1