Pengyu Yin

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ガウス意味場によるワンショットLiDARグローバル位置推定
  位置推定2025/10/1

  LiDARのワンショットグローバル位置推定において、ガウス過程で学習した連続的な意味分布を3層シーングラフの中間層に組み込み、ランドマークの反復や誤対応を抑えて高精度化した手法を提案。

• 大規模UWBアンカーキャリブレーションとガウス過程を用いたワンショット測位
  測位・キャリブレーション2024/12/1

  LiDAR慣性オドメトリとUWB測距をガウス過程で融合し、大規模環境で1回のサンプリングによるアンカー位置推定と高精度測位を実現した。

• SGBA: セマンティックガウス混合モデルに基づくLiDARバンドル調整
  SLAM/バンドル調整2024/10/1

  LiDARの姿勢推定ドリフトを低減するため、環境をセマンティックなガウス混合モデルで表現し、幾何・意味情報を統合したバンドル調整手法を提案。適応的な意味クラスタ選択と確率的特徴対応により、幾何特徴が乏しい環境でも高精度・ロバストな姿勢最適化を実現。

• サブモジュラー最適化によるポーズSLAM不確かさを低減する協調グラフ探索
  群制御2024/7/1

  GPS拒否環境で複数ロボットがグラフを探索しつつSLAMのポーズ推定精度を保つため、探索経路生成とループ閉じ辺追加を二段階で行い、非単調サブモジュラー最大化として定式化する手法を提案。

• MCD: ロボット知覚のための多様な大規模マルチキャンパスデータセット
  データセット/知覚2024/3/1

  3つのユーラシア大学キャンパスで収集した多様なセンサモダリティと高精度な連続時間正解ラベルを備えた大規模データセットMCDを構築し、既存のSLAM・自動運転データセットの偏りを克服する。

• MoPA: Multi-Modal Prior Aided Domain Adaptation for 3D Semantic Segmentation
  2023/9/1
• Outram: One-shot Global Localization via Triangulated Scene Graph and Global Outlier Pruning
  2023/9/1
• LIO-GVM: an Accurate, Tightly-Coupled Lidar-Inertial Odometry with Gaussian Voxel Map
  2023/6/1
• Multi-Modal Continual Test-Time Adaptation for 3D Semantic Segmentation
  2023/3/1
• Segregator: Global Point Cloud Registration with Semantic and Geometric Cues
  2023/1/1
• CoBigICP: Robust and Precise Point Set Registration using Correntropy Metrics and Bidirectional Correspondence
  2023/1/1