Wanli Xing
Sharpa Robotics
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション触覚/基盤モデルVLA/巧緻操作/触覚オドメトリ/イベントカメラ
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TacBPM: 触覚条件付き行動事前モデルによる巧みな再配向マニピュレーション2026/9/16
触覚と固有感覚の履歴を条件とする潜在行動事前モデルを学習し、残差潜在行動で下流方策を効率的に訓練することで、多様な物体の巧みな手内再配向と把持・運搬タスクを実現した。
- 生成動画プランをシミュレーションで接地し多様な器用操作コントローラを実現マニピュレーション2026/9/9
生成された手と物体のインタラクション動画をシミュレーションで接地し、多様な把持や操作を実行できる器用なロボットハンドコントローラを学習する手法を提案。
- Dex-X: シミュレーションによるインタラクションを用いた人間のビデオからの視覚-触覚器用操作学習マニピュレーション2026/9/7
人間のビデオデモから、シミュレーションで触覚情報を補完し、視覚と触覚を統合した器用な操作ポリシーを学習するフレームワークを提案。実機へのゼロショット転送を達成した。
- FTP-1: 触覚センサを横断する接触リッチ操作のための汎用基盤触覚ポリシー触覚/基盤モデル2026/6/1
多様な触覚センサとロボット構成に対応する初の汎用基盤触覚ポリシーFTP-1を提案し、約3000時間のデータで事前学習して未見センサへの転移を実証した。
- RL強化テレオペレーションと巧みな専門家混合VLAによる人間らしい操作の実現VLA/巧緻操作/触覚2026/3/1
高自由度の両手巧緻操作を可能にするため、RLで訓練した原子スキルによるデータ収集支援と、触覚・力覚を統合したVLAアーキテクチャを提案し、接触を伴う複雑タスクで成功率を2倍に向上させた。
- 多様な形態のモジュラーマニピュレータのための統一階層型MPCによるタスク実行マニピュレーション2025/8/1
モジュラーマニピュレータの多様な形態に対応する統一的な階層型モデル予測制御（H-MPC）を提案し、実世界でのピックアンドプレースタスクで有効性を検証した。
- EROAM: イベントカメラによる実時間回転オドメトリとマッピングオドメトリ/イベントカメラ2024/11/1
イベントカメラのデータを単位球面に投影する球面表現とES-ICPという幾何最適化を導入し、カメラ回転の推定とパノラマ再構成を実時間で高精度に行うシステムを提案した。
- Simultaneous Synchronization and Calibration for Wide-baseline Stereo Event Cameras2023/9/1
- Target-free Extrinsic Calibration of Event-LiDAR Dyad using Edge Correspondences2023/5/1