Xing Liu

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 関節故障に適応する残差方策による器用なハンド内操作
  マニピュレーション2026/9/15

  故障した関節を検知・ラベルなしで補償するため、健全な教師方策に残差を学習させ、シミュレーションと実機でゼロショット適応を実現した研究。

• STAGE: パーソナライズ自動運転のためのスタイル制御可能な行動生成
  自動運転2026/7/1

  運転スタイルを連続値として学習し、ユーザーの好みに合わせて行動生成を制御する手法を提案。模倣学習と選好学習を組み合わせ、安全性も確保。

• コンタクトSLAM：物理推論に基づく能動的触覚探索方策とロボットの微細ブラインドマニピュレーションへの応用
  触覚2025/12/1

  視覚が遮られた「ブラインドマニピュレーション」環境で、触覚のみと事前知識から環境状態を推定するContact SLAMと、不確実性を段階的に減らす能動的探索方策を提案し、ソケット組立やブロック押しタスクで有効性を示した。

• 機載センサのみで高精度な風推定を実現するUAVの設計と実装
  飛行制御/風推定2025/12/1

  機体に搭載したセンサのみを用い、外乱オブザーバと薄板スプラインで風ベクトルを推定する手法を提案し、風洞・室内外飛行で高精度を実証した。

• DexReMoE：混合エキスパートによる汎用物体のハンド内再配向
  マニピュレーション2025/8/1

  複数のエキスパート方策を混合エキスパート（MoE）で統合し、多様な複雑形状の物体を空中で把持したまま再配向する汎用性の高い制御を実現した。

• GEX: 全駆動型巧みなロボットハンドと外骨格グローブによる器用さの民主化
  マニピュレーション2025/6/1

  低コストで全関節を独立駆動する3指ロボットハンドと外骨格グローブを開発し、高精度な遠隔操作と巧みな操作の研究を容易にした。

• 好奇心誘導拡散モデル：信頼性のための拡散モデルガイド
  模倣学習2025/3/1

  模倣政策の幻覚を抑えるため、好奇心モジュールで拡散モデルを誘導し、訓練データに沿った信頼性の高い行動を生成する手法を提案。

• スキルライブラリと触覚表現による意味・幾何・物理駆動型ロボットマニピュレーションスキル転送
  マニピュレーション2024/11/1

  知識グラフベースのスキルライブラリと触覚表現を構築し、大規模言語モデルによるタスク計画と適応的な軌道・姿勢制御を統合した階層的スキル転送フレームワークを提案。

• 自動運転のための軌道予測とリスクポテンシャル場を統合した手法
  自動運転/軌道予測/リスクポテンシャル場2024/4/1

  深層学習による軌道予測とリスクポテンシャル場を組み合わせ、不確実な他車両の意図を考慮した安全で効率的な自動運転の計画手法を提案し、CARLAシミュレータで検証した。

• Tactile Active Inference Reinforcement Learning for Efficient Robotic Manipulation Skill Acquisition
  2023/11/1