Zihao Liu
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 空力事前情報不要のテールシッターUAV向け協調軌道生成・追従制御飛行制御2026/9/10
機体固有の空力モデルを事前に必要とせず、飛行フェーズごとに空力モデリングを切り替えて軌道生成と追従制御を統合し、テールシッターUAVの全飛行領域で高精度な追従を実現した。
- ロボット学習における潜在アクションの重要要素ロボット学習2026/8/20
ロボット操作のための潜在アクションモデル（LAM）の設計選択を体系的に比較し、41の設計選択肢を3次元で評価。VLMバックボーンの微調整が下流のポリシー学習に有効であることを示した。
- VidForensics-M1: 検証可能な時間的接地を用いたメタ検出強化学習によるAI生成ビデオ鑑識ビデオ鑑識2026/8/11
AI生成ビデオ検出のための新しいメタ検出強化学習フレームワークを提案し、時間的接地を証拠として利用することで、ラベル予測と証拠の統合を強化し、未見の生成モデルへの一般化を向上させた。
- STAGE: パーソナライズ自動運転のためのスタイル制御可能な行動生成自動運転2026/7/1
運転スタイルを連続値として学習し、ユーザーの好みに合わせて行動生成を制御する手法を提案。模倣学習と選好学習を組み合わせ、安全性も確保。
- Qwen-RobotWorld 技術報告：言語条件付きビデオ生成による身体化世界モデルの統合世界モデル/ビデオ生成2026/6/15
自然言語を統一アクションインターフェースとして用い、現在の観測から物理的に妥当な未来の視覚軌跡を予測する言語条件付きビデオ世界モデルを提案。ロボット操作、自動運転、屋内ナビゲーション、人間からロボットへの転移を統一的に扱い、データ生成・評価環境・計画信号の3つの応用を示す。
- フレーム間相関を利用した動的目標物の滑らかで堅牢な宇宙ロボット操作の学習宇宙ロボット操作2026/3/1
宇宙空間での動的非協力目標物の操作を、過去と現在のフレーム間の時間的相関を利用したデータ駆動手法で実現し、地上実験プラットフォームで有効性を検証した論文。
- 好奇心誘導拡散モデル：信頼性のための拡散モデルガイド模倣学習2025/3/1
模倣政策の幻覚を抑えるため、好奇心モジュールで拡散モデルを誘導し、訓練データに沿った信頼性の高い行動を生成する手法を提案。
- 統一ガウス過程回帰による非同期イベント慣性オドメトリオドメトリ2024/12/1
イベントカメラとIMUの非同期データを統一ガウス過程回帰フレームワークで融合し、SE(3)軌道を推定する手法を提案した論文。
- 宇宙分散型宇宙機の自己再構成戦略宇宙ロボティクス2024/11/1
模倣学習と強化学習を組み合わせてモジュールの運搬順序を学習し、ロボットアームの動作計画により軌道上で宇宙機を自己再構成する手法を提案した。
- HDマップ不要の自動運転のための生成的学習手法GAD自動運転/計画制御2024/5/1
人間の運転データ10時間のみで学習し、予測・判断・計画を統合した深層学習モデルを構築、HDマップなしで市街地の自動運転を実現した。
- Tactile Active Inference Reinforcement Learning for Efficient Robotic Manipulation Skill Acquisition2023/11/1
- Vehicle Trajectory Prediction based Predictive Collision Risk Assessment for Autonomous Driving in Highway Scenarios2023/4/1