Feng Hua

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ForPC: 力覚対応全身制御によるヒューマノイドの精密なカート押し
  ヒューマノイド全身制御2026/11/5

  外部力センサなしで搭載センサから力・状態潜在変数を推定し、強化学習で腕・腰・脚を協調させてカート速度を制御する全身制御フレームワークを提案。シミュレーション訓練のみで実機Unitree G1に転移し、カート押しの精度を大幅に改善した。

• 関節故障に適応する残差方策による器用なハンド内操作
  マニピュレーション2026/9/15

  故障した関節を検知・ラベルなしで補償するため、健全な教師方策に残差を学習させ、シミュレーションと実機でゼロショット適応を実現した研究。