Panfeng Huang
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- STAGE: パーソナライズ自動運転のためのスタイル制御可能な行動生成自動運転2026/7/1
運転スタイルを連続値として学習し、ユーザーの好みに合わせて行動生成を制御する手法を提案。模倣学習と選好学習を組み合わせ、安全性も確保。
- Koopmanグラフによるテザー宇宙システムのデータ駆動モデリングと制御宇宙システム/モデル予測制御2026/6/1
テザーや宇宙ネットのような柔軟構造を持つ宇宙システムの高次元・非線形な動力学を、Koopman作用素とグラフニューラルネットワークを統合したフレームワークで学習し、モデル予測制御を実現する。小型構成で学習したモデルが未学習の大型スケールへ転移可能であることを示した。
- フレーム間相関を利用した動的目標物の滑らかで堅牢な宇宙ロボット操作の学習宇宙ロボット操作2026/3/1
宇宙空間での動的非協力目標物の操作を、過去と現在のフレーム間の時間的相関を利用したデータ駆動手法で実現し、地上実験プラットフォームで有効性を検証した論文。
- コンタクトSLAM：物理推論に基づく能動的触覚探索方策とロボットの微細ブラインドマニピュレーションへの応用触覚2025/12/1
視覚が遮られた「ブラインドマニピュレーション」環境で、触覚のみと事前知識から環境状態を推定するContact SLAMと、不確実性を段階的に減らす能動的探索方策を提案し、ソケット組立やブロック押しタスクで有効性を示した。
- 未知外乱下での安定飛行のための微分可能物理情報適応Koopman制御制御/適応制御2025/6/1
名目物理モデルとKoopman演算子の学習を組み合わせ、外乱の時間発展を予測して先回り補償する適応制御フレームワークを提案し、未知外乱下での安定飛行を実現した。
- 好奇心誘導拡散モデル：信頼性のための拡散モデルガイド模倣学習2025/3/1
模倣政策の幻覚を抑えるため、好奇心モジュールで拡散モデルを誘導し、訓練データに沿った信頼性の高い行動を生成する手法を提案。
- 非同期イベント慣性オドメトリのための連続時間ガウス過程事前最適化VIO/イベントカメラ2024/12/1
イベントカメラとIMUの非同期融合のため、時間ガウス過程に基づく連続時間プリインテグレーション手法GPOを提案し、高精度・高効率なオドメトリを実現した。
- 統一ガウス過程回帰による非同期イベント慣性オドメトリオドメトリ2024/12/1
イベントカメラとIMUの非同期データを統一ガウス過程回帰フレームワークで融合し、SE(3)軌道を推定する手法を提案した論文。
- AsynEIO: ガウス過程回帰を用いた非同期単眼イベント慣性オドメトリオドメトリ2024/11/1
イベントカメラと慣性センサの非同期データをガウス過程回帰の枠組みで統合し、高速移動や低照度環境での自己位置推定精度を向上させる手法を提案した。
- 宇宙分散型宇宙機の自己再構成戦略宇宙ロボティクス2024/11/1
模倣学習と強化学習を組み合わせてモジュールの運搬順序を学習し、ロボットアームの動作計画により軌道上で宇宙機を自己再構成する手法を提案した。
- スキルライブラリと触覚表現による意味・幾何・物理駆動型ロボットマニピュレーションスキル転送マニピュレーション2024/11/1
知識グラフベースのスキルライブラリと触覚表現を構築し、大規模言語モデルによるタスク計画と適応的な軌道・姿勢制御を統合した階層的スキル転送フレームワークを提案。
- 吊り下げペイロードを伴う飛行制御のためのニューラル予測器飛行制御2024/10/1
吊り下げペイロードによる力・トルクと残差ダイナミクスを学習ベースでモデル化し、第一原理モデルと組み合わせてMPCに統合することで、飛行制御の閉ループ性能を向上させた。
- 自動運転のための軌道予測とリスクポテンシャル場を統合した手法自動運転/軌道予測/リスクポテンシャル場2024/4/1
深層学習による軌道予測とリスクポテンシャル場を組み合わせ、不確実な他車両の意図を考慮した安全で効率的な自動運転の計画手法を提案し、CARLAシミュレータで検証した。
- AsynEVO: 純イベントストリームのための非同期イベント駆動型ビジュアルオドメトリビジュアルオドメトリ2024/2/1
イベントカメラの純粋なイベントストリームから、スパースガウス過程回帰を用いて非同期に自己位置・姿勢を推定するビジュアルオドメトリ手法を提案。
- Aligning Human Intent from Imperfect Demonstrations with Confidence-based Inverse soft-Q Learning2023/12/1
- Tactile Active Inference Reinforcement Learning for Efficient Robotic Manipulation Skill Acquisition2023/11/1
- Data-Driven Optimal Control of Tethered Space Robot Deployment with Learning Based Koopman Operator2023/7/1
- A Novel Generative Convolutional Neural Network for Robot Grasp Detection on Gaussian Guidance2022/5/1
- Dynamic Balance Control of Multi-arm Free-Floating Space Robots2006/1/1