Cheng Cheng

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 磁気自己シール型MR触覚アクチュエータ：PWM励磁と高忠実度トルク制御
  触覚2026/8/20

  磁気自己シール型のMR流体アクチュエータを統合した触覚システムを提案し、PWM励磁とモデルベースのトルク制御により高精度で安定したトルク提示を実現した。

• 低重力4脚跳躍のための二重時間軸ハイブリッド内部モデルとハードウェアインザループ検証
  歩行2026/3/1

  月面重力下での連続跳躍を可能にするため、短・長の二つの時間スケールを捉える内部モデルを提案し、滑車とトレッドミルを用いたハードウェアインザループ環境で実機検証した。

• 複雑地形におけるUAV-四足歩行ロボットの能動的姿勢調整と制約考慮制御による自律ドッキング
  ドッキング/歩行/制御2025/9/1

  四足歩行ロボットの姿勢を強化学習で安定化させ、UAVが視野制約下で追従・着陸する自律ドッキング手法を提案し、階段や急斜面での実機検証に成功した。