Zhengxiong Liu
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚模倣学習マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- コンタクトSLAM：物理推論に基づく能動的触覚探索方策とロボットの微細ブラインドマニピュレーションへの応用触覚2025/12/1
視覚が遮られた「ブラインドマニピュレーション」環境で、触覚のみと事前知識から環境状態を推定するContact SLAMと、不確実性を段階的に減らす能動的探索方策を提案し、ソケット組立やブロック押しタスクで有効性を示した。
- 好奇心誘導拡散モデル：信頼性のための拡散モデルガイド模倣学習2025/3/1
模倣政策の幻覚を抑えるため、好奇心モジュールで拡散モデルを誘導し、訓練データに沿った信頼性の高い行動を生成する手法を提案。
- スキルライブラリと触覚表現による意味・幾何・物理駆動型ロボットマニピュレーションスキル転送マニピュレーション2024/11/1
知識グラフベースのスキルライブラリと触覚表現を構築し、大規模言語モデルによるタスク計画と適応的な軌道・姿勢制御を統合した階層的スキル転送フレームワークを提案。
- Aligning Human Intent from Imperfect Demonstrations with Confidence-based Inverse soft-Q Learning2023/12/1
- Tactile Active Inference Reinforcement Learning for Efficient Robotic Manipulation Skill Acquisition2023/11/1